先治文
- 作品数：7 被引量：12H指数：1
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 惯导系统高精度动态对准技术研究
- 2013年
- 惯性导航初始对准技术是惯性导航的关键技术之一,而动态对准技术可以增强惯导系统的环境适应性。就GPS位置信息辅助下的惯性导航系统高精度动态对准技术进行研究。首先构建了15状态的Kalman滤波器,分析验证了Kalman滤波参数对于对准精度和对准速度的影响,在一定范围内,适当调整滤波参数,可以较好地改善滤波性能;然后在对准过程中使用了两位置转动观测增强的方法,提高了系统可观性,正确地估计比传感器件的零偏误差,并在纯惯导中加以补偿;最后通过跑车实验进行行车动态对准,达到了对准后24h纯惯导定位误差优于1nmil的精度。
- 先治文胡小平练军想李冠南
- 关键词：惯性导航KALMAN滤波参数优化
- 基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究
- 本文针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自主导航问题，重点开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自主导航方法研究，主要的研究工作和创新点如下： 研究了如何将图论的相关理论在自主导航中的应用问题，给出了一...
- 先治文
- 关键词：自主导航立体视觉移动机器人
- 无人机垂直起降视觉自主导航系统的设计与实现
- 垂直起降自主控制是实现无人机全过程自主导航的关键问题。通过分析比较无线电导航（RNS）、惯性导航（INS）、GPS/DGPS导航、组合导航和视觉导航技术,深入研究当前所使用的无人机垂直起降自主导航系统,提出并设计一种新的...
- 孔维玮先治文张代兵
- 关键词：垂直起降自主导航系统双目视觉
- 文献传递
- 声音导引系统(1)
- 2010年
- 本文介绍了2009年参加全国大学生电子设计竞赛制作声音导引系统的方案。其特色在于使用四阶Butterworth带通滤波器对声音信号进行处理,使其更趋稳定,抗干扰能力更强。经测试系统很好的完成了题目基本要求部分的全部功能和发挥部分的指标,且系统设计性价比高,功耗低。此文是获得全国大学生电子设计竞赛一等奖的作品。
- 先治文董夏斌蒋薇卢启中范世珣廖灵志
- 关键词：声音信号全国大学生电子设计竞赛BUTTERWORTH带通滤波器抗干扰能力测试系统
- 仿生偏振光定向算法及误差分析被引量：11
- 2015年
- 基于标准大气偏振模型,研究了仿生偏振光定向原理,推导了当载体倾斜时的航向角计算方法,分析了各项误差源对航向角估计误差的影响。结果表明:若已知载体的水平角,可根据偏振角解算出载体航向角;引起定向误差的主要因素来自于仿生偏振光传感器误差和载体的水平角误差,太阳位置误差的因素可以忽略;当太阳高度角小于50°、载体水平角小于20°时,仿生偏振光定向的精度约等于偏振角的测量精度,即定向精度约为0.2°。
- 王玉杰胡小平练军想先治文
- 一种偏振视觉传感器结构设计与几何标定方法
- 本发明公开了一种偏振视觉传感器结构设计与几何标定方法。该偏振视觉传感器主要由四个CCD(Charge-Coupled？Device)相机、四个广角镜头、四个偏振片组成；通过优化四目偏振相机结构设计以及偏振片光轴方向设计，...
- 练军想王玉杰范晨胡小平张礼廉何晓峰孔祥龙先治文马涛毛军张潇
- 文献传递
- 一种偏振视觉传感器结构设计与几何标定方法
- 本发明公开了一种偏振视觉传感器结构设计与几何标定方法。该偏振视觉传感器主要由四个CCD(Charge‑Coupled Device)相机、四个广角镜头、四个偏振片组成。通过优化四目偏振相机结构设计以及偏振片光轴方向设计，...
- 练军想王玉杰范晨胡小平张礼廉何晓峰孔祥龙先治文马涛毛军张潇
- 文献传递
