吕学智
- 作品数：6 被引量：30H指数：3
- 供职机构：扬州大学能源与动力工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 锅炉水位的模糊控制及其仿真实现被引量：1
- 2013年
- 为达到水位快速实时跟踪设定值并维持锅炉实时水位不超出公差允许范围的目的,采用模糊控制算法实现了锅炉水位的最佳实时控制.在构建锅炉给水系统并建立锅炉水位调节数学模型的基础上,对整个工业锅炉给水控制系统进行了仿真.仿真结果表明:模糊控制相比于传统PI(proportional integral)控制,水位调节可快速响应,并具有良好的动静态性能,从而保证了锅炉能够安全、可靠、有效地运行.
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- 关键词：锅炉水位控制模糊控制器仿真
- 水下机器人外形优化设计被引量：10
- 2014年
- 针对水下机器人水下航行时节约能源、减小阻力、提高航速的要求,采用数学线型设计方法,研究了水下机器人回转体外形优化。在排水量相同的条件下,应用流体计算软件Fluent计算并比较了几种不同回转体线型构造的水下机器人直航阻力,根据阻力最小原则并考虑内部元器件布置的空间需求,选择Myring线型方程构建水下机器人外形。根据两个型值点并应用软件Visual C++,确定了Myring线型方程中首部锐度因子和尾部离去角两个参数,进而完成了符合机器人自身情况的外形优化设计。研究结果可达到降低水下机器人流线型回转体阻力、改善水动力性能的目的。
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- 关键词：水下机器人优化设计
- 水下机器人舵翼的水动力仿真被引量：2
- 2013年
- 为了提高采用单螺旋桨推进器配合单方向舵和双水平翼控制航向与平衡的具有封闭式流线型外形水下机器人的可操作性并减小其航行阻力,设计了水下机器人舵翼结构,并运用数值模拟方法对翼型绕流问题进行研究.应用流体力学计算软件FLUENT,以有限体积法和RNGk-ε湍流模型直接求解RANS方程,对三维翼型在不同攻角、不同雷诺数下的流场进行数值模拟,并计算其水动力性能,得到不同攻角时舵翼叶面和叶背表面的压力分布图.分析了不同雷诺数、不同攻角下舵翼的流场压力系数、速度矢量分布图和升阻力,并讨论了扭矩系数随攻角变化的规律.研究结果对于水下机器人舵翼水动力性能研究和强度设计具有一定参考价值.
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- 关键词：水下机器人水动力学数值模拟
- 基于模糊算法的水下机器人路径规划研究被引量：7
- 2014年
- 针对水下机器人的工作环境的复杂性与不确定性,为了提高自主式水下机器人与外部环境交互及自主航行的能力,结合视线导航原理与模糊控制算法,提出一种未知环境下水下机器人的局部路径规划策略,可实现机器人的实时避障功能。利用测距声呐、短基线系统对环境进行探测,得到一定范围内的障碍物与目标信息,通过模糊控制器实时调整水下机器人的运动偏转角度,有效地避开障碍物,达到预定目标点。最后通过MATLAB进行仿真,构建一个仿真实验平台,交互式设置障碍物的数量、大小、形状、位置等初始信息,机器人运用该算法在多障碍物、不同路障环境下,都能较好地实现机器人避障,验证了算法的有效性。
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- 关键词：水下机器人路径规划模糊算法未知环境
- 双向清洗机器人玻璃幕墙完全遍历路径规划被引量：7
- 2013年
- 报道了玻璃幕墙清洗机器人设计与路径规划多采用自上而下单向作业造成作业效率较低的现状,对具有双向作业功能的玻璃幕墙清洗机器人路径规划方法进行了研究。充分利用环境物理信息,提出一种考虑机器人往复主运动方向、集成栅格法与启发式搜索算法并可应用于双向作业玻璃幕墙清洗机器人的完全遍历路径规划方法。最后以一个模拟环境为求解实例,证明了算法的有效性。仿真研究表明,该算法不仅简单有效,而且可明显改善路径规划性能,降低路径重叠率。
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- 关键词：清洗机器人栅格法启发式搜索玻璃幕墙
- 基于机器视觉的高精度工业尺寸测量系统研究被引量：3
- 2013年
- 针对工业中高精度三维尺寸的测量要求,提出并设计了一种基于棱镜与多个工业智能相机的三维尺寸测量系统,它主要由机架、相机支撑架、3个工业智能相机、带有标记点的工件定位座、棱镜、气缸、可编程控制器、工控机组成。3个工业智能相机、可编程控制器均与工控机相连,工控机负责整个系统的数据采集、处理、结果判断与存储。该测量系统自动化程度高、成本较低、测量速度快,测量精度可达±0.03mm,可部分取代三坐标测量机在工业高精度尺寸测量中的应用。
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- 关键词：机器视觉测量系统
