吴常铖
- 作品数：74 被引量：230H指数：9
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学医药卫生更多>>
- 一种基于康复训练机器人的阻抗自适应的运动控制方法
- 本发明公开了一种基于康复训练机器人的阻抗自适应的运动控制方法，其特征在于，由在线辨识器根据力传感器和位置传感器采集得到的患肢的作用力<Image file="2011102253576100004DEST_PATH_IM...
- 宋爱国王楠李会军柯欣吴常铖李晓鹏崔建伟
- 肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统
- 一种肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统，在机械假手的手腕部位安装三维力传感器，三维力传感器的受力轴通过法兰盘与机械手底座连接，感知机械手三轴方向的受力情况。三维力传感器收到三维力作用后，通过电桥原理，把力信号...
- 宋爱国章华涛吴常铖茅晨崔建伟李会军钱夔
- 新型六自由度微动并联机构的工作空间分析被引量：11
- 2019年
- 在实现天文光学镜面毫米级行程位姿调整和微纳米级精密定位中,基于全柔性铰链的新型3SPS+3(SP-U)六自由度并联机构的工作空间主要由柔性铰链相对较小的回转空间所定义。分析了3SPS+3(SP-U)并联机构运动自由度及其部分自由度解耦特性,并根据实物样机的几何参数建立了其运动学逆解模型。在此基础上,基于柔性铰链回转空间及支链行程范围,采用搜索法分析了其工作空间,并采用激光跟踪仪对样机的工作空间进行了实测。理论计算和实测结果验证了该机构动平台中心点的平动位移空间可达±3 mm,转角空间可达±1°,确保了其在应用中具有足够的工作范围,达到了设计目标。
- 程颖杨德华吴常铖费飞
- 关键词：光学镜面并联机构柔性铰链运动学逆解
- 基于刚度模糊观测的假手反演控制策略被引量：4
- 2013年
- 为了使假手能够完成对不同刚性物体的柔顺抓取,提出了一种带有刚度模糊观测的反演控制策略,以满足假手在自由空间内的速度比例控制和在约束空间内的柔性握力控制,两个控制过程采用同一个反演控制器实现.设计了轨迹规划器,对假手的期望开合速度、握力进行规划,将速度控制和握力控制转换为位置控制;设计了基于位置的反演控制器,并采用李亚普诺夫稳定性理论证明了该反演控制器的稳定性;设计了刚度模糊观测器,实时调整假手模型参数,均衡被抓握物体对假手控制策略的影响,并实现假手在自由空间和约束空间控制过程的过渡.对所提出的控制策略进行了实验验证,实验结果证明了该控制策略的有效性.
- 吴常铖宋爱国章华涛冯超
- 关键词：假手反演控制
- 手部主被动康复训练机构
- 一种手部主被动康复训练机构，包括齿带传动机构及基座，在齿带传动机构中，齿带套设在主动轮及从动轮上，并与直流电机及磁流变阻尼器一同设在齿带轮支架上，光电编码盘设在磁流变阻尼器上，在齿带上设有指套机构，由指套、指套连接器以及...
- 宋爱国吴常铖柯欣崔建伟李会军王楠李晓鹏
- 文献传递
- 带触觉的肌电假手握力模糊控制方法被引量：12
- 2013年
- 从注重残疾人本体感出发,提出了一种新的用于肌电假手握力控制的方法。该方法利用短时傅里叶变换思想对信号进行时间片分割,并对时间片内的信号分析选取了几个具有代表性的肌电信号参数,并用训练后的神经网络对其进行分析处理,进而估计出相应的肌肉用力大小。同时将肌电假手指端的力触觉传感器所得的力触觉信号和肌肉用力大小信号输入模糊控制器,根据设计好的模糊控制规则调节肌电假手驱动电机的转动速度从而控制握力大小。该方法可以有效减小个人差异性和肌电信号传感器检测位置不同对控制效果的影响,可以减小肌电传感器安装难度并可供不同的残疾人使用。实验结果证明了该握力控制方法的有效性。
- 章华涛吴常铖郭晏包加桐宋爱国
- 关键词：力触觉表面肌电信号模糊控制
- 康复训练过程中相关生理信息的远程测量模块
- 本发明公开了一种康复训练过程中相关生理信息的远程测量模块，一种康复训练过程中相关生理信息的远程测量模块，包括：数据采集端的肌电检测模块、血氧检测模块、肌张力检测模块、呼吸检测模块、微处理器模块和无线发送模块；数据接收端的...
- 宋爱国李晓鹏李会军王楠吴常铖柯欣崔建伟
- 文献传递
- 康复机器人多功能力矩感知手臂康复装置
- 一种康复机器人多功能力矩感知手臂康复装置，包括左活动臂、右活动臂、半月形支架、力矩测量机构以及左压力测量机构和右压力测量机构，左、右活动臂分别与半月形支架两端转动连接，半月形支架包括弯曲梁和直梁，弯曲梁上设有左活动臂定位...
- 宋爱国茅晨柯欣崔建伟李会军吴常铖王楠
- 文献传递
- 基于各向同性的Stewart型六维力传感器的优化设计
- 2020年
- 介绍了Stewart型六维力传感器基于各向同性的优化设计。首先,基于螺旋理论建立了传感器的静态数学模型,并进一步提出了正向各向同性指标和逆向各向同性指标。接下来,建立了一个综合评价函数来评估传感器的综合各向同性性能的优劣。通过折衷所有各向同性指标并求解函数的极值,完成了传感器优化过程,获得了一组传感器结构参数的最优解。最后,零部件的设计和样机模型的建立由3D建模软件Pro-E完成。传感器各向同性性能的验证由有限元软件ANSYS完成。研究结果对Stewart型六分量力传感器的各向同性性能评估和结构优化设计具有重要意义。
- 张韬肖心怡杨德华吴常铖
- 关键词：STEWART力传感器各向同性有限元分析
- 一种肌电假手的控制方法
- 一种肌电假手的控制方法，包括基于肌电信号自适应学习的动作识别方法和握力模糊控制方法。基于肌电信号自适应学习的动作识别方法以人体手臂一对拮抗肌上采集得到的经过放大、整流、滤波后的张开肌电信号EMG1、闭合肌电信号EMG2作...
- 宋爱国吴常铖章华涛徐宝国
- 文献传递
