姜雪梅
- 作品数：6 被引量：21H指数：3
- 供职机构：山东科技大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 七自由度带电作业机器人逆运动学求解方法研究被引量：7
- 2013年
- 本文以七自由度双臂带电作业机器人为研究对象,针对七自由度逆运动学求解计算复杂,实时控制困难的问题,在分析机器人的机械结构及建立正向运动学模型的基础上,采用位姿分解法与代数迭代法相结合的方式求解运动学逆解,将七自由度逆运动学求解转化为四自由度位置冗余问题,并设计了具体的程序流程图,经过仿真验证,该算法减小了逆运动学求解的计算量,提高了机器人控制的实时性。
- 黄梁松姜如康姜雪梅
- 关键词：运动学逆解
- 七自由度机器人振动抑制的新方法被引量：2
- 2013年
- 针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制。
- 黄梁松姜如康姜雪梅
- 工业机器人运动学研究
- 机器人运动学是机器人研究领域的关键内容之一，也是机器人学研究中的基础课题。随着工业技术水平的不断提高，工业机器人的应用领域和技术要求不断扩大，对操作环境和任务要求更加复杂化，因此工业机器人运动学的研究受到越来越多的关注。...
- 姜雪梅
- 关键词：运动学逆解冗余自由度雅克比矩阵工业机器人
- 文献传递
- 山东仙坛股份有限公司全面风险管理体系研究
- 发展现代化畜牧业，是我国提升人民群众幸福感和获得感、促进全民消费的重要一环。畜牧业发展事关国计民生，甚至对社会经济运行稳定都会产生影响。畜牧业发展高峰时代的来临，使畜牧企业面临的风险也变得越来越复杂。由此，畜牧企业面临转...
- 姜雪梅
- 关键词：全面风险管理风险评价体系层次分析法模糊综合评价法
- 基于EtherCAT的开放式机器人控制系统研究被引量：5
- 2013年
- 针对目前工业机器人控制系统存在的问题,提出了基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制系统结构,采用基于标准Windows的TwinCAT构建控制系统软件,引入模块化设计方法,利用高速工业以太网EtherCAT搭建多层控制结构,提高了系统开放性和可靠性,缩短了系统开发周期,降低了硬件成本。
- 黄梁松姜如康姜雪梅
- 关键词：工业机器人ETHERCATTWINCAT
- 基于双臂协调控制的楼梯清洁机器人被引量：5
- 2013年
- 本文研制了一种采用双臂协调运动控制方法,实现自动下楼的机器人,用于楼梯、楼道自动清洁。该机器人结构紧凑,运行稳定,操作方便,采用单片机控制系统,协调控制整个机器人的运动。用丝杠实现机器人升降迈步,将车轮与舵机结合实现无半径转弯,实现机器人纵向行进与横向拖动的工作模式转换。
- 姜雪梅
- 关键词：楼梯机器人
