朱利丰
- 作品数：117 被引量：21H指数：3
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程医药卫生更多>>
- 一种针灸力反馈形变模型的建模方法
- 本发明公开了一种针灸力反馈形变模型的建模方法，首先重建软组织模型；然后计算用于记录软组织模型的全局形变信息的全局形变矩阵；接着计算针刺点形变前的初始坐标和针刺点坐标之间的距离，并据此判定针尖是否刺破表皮；如果针尖未刺破表...
- 张小瑞段佳骊孙伟王澎湃夏薇薇宋爱国牛建伟朱利丰刘佳徐慧舒雅
- 文献传递
- 一种用于心肺复苏急救的触觉感知培训方法
- 本发明一种用于心肺复苏急救的触觉感知培训方法，通过在胸口垫上一片极薄的类皮肤传感器，通过检测按压时电容的大小变化来判断按压情况。将按压的力度、按压频率以及按压位置与标准按压进行比对，直观体现当前按压与标准按压水平的距离，...
- 周喆玙朱利丰
- 基于放松LRA约束算法的缝合模拟方法
- 本发明公开了基于放松LRA约束算法的缝合模拟方法，所述方法基于弹簧质点模型重建皮肤，利用FTL方法跟踪缝合线轨迹，使用放松LRA约束算法对皮肤在外力作用下的形变效果进行优化，模拟缝合打结过程，产生左右两个拉力更符合现实情...
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- 文献传递
- 利用近红外吸收监测指纹识别技术的方法
- 本发明公开了利用近红外吸收监测指纹识别技术的方法。基于红外吸收特性，通过测量波长范围内俘获截面的光吸收度以进行曲线拟合和最小二乘法分析拟合出数据的最佳函数匹配，利用最优表达式求出极值等相干特性并加以数学分析。通过对比数据...
- 张小瑞蔡青孙伟朱利丰刘佳宋爱国
- 文献传递
- 基于双层迭代涡卷压缩弹簧模型的建模方法
- 本发明公开了一种基于双层迭代涡卷压缩弹簧模型的建模方法，为适应时代对虚拟手术仿真更高的要求，采用双层迭代涡卷压缩弹簧模型结构，当受到外力时，以受力点为O(0,0,0)建立空间直角坐标系，依次以O<Sub>i</Sub>(...
- 张小瑞杨泽俊孙伟刘佳朱利丰宋爱国牛建伟
- 文献传递
- 基于离线强化学习的力触觉引导土壤采样控制
- 2023年
- 由于颗粒状介质的复杂性,机器人操控颗粒介质的交互控制存在不少难点。近年来,强化学习在机器人技术等领域取得了显著的成就。针对土壤这类颗粒物质不容易进行运动学建模的问题,提出一种基于离线强化学习的土壤采样控制器,引入采样过程中力触觉信息指导取样的运动控制。基于旋转式取样头,使用高精度Chrono仿真器对土壤环境进行颗粒模拟,以获得土壤采样任务的数据。从采样量、功率、用时这3个角度考虑,共同衡量采样任务的表现。使用保守Q-Learning算法进行离线训练,解决强化学习中样本利用率低且在颗粒仿真环境下实现实时交互困难的问题,并输出智能体控制取样器下降速度和旋转取样角速度的策略。实验表明,该控制器可以较好地应用于土壤采样任务,并可根据所测的力来动态调整控制策略。该控制器可显著提升采样效果,无须明确了解颗粒参数,仅通过数据即可学习优化策略。
- 严一冰宋爱国朱利丰闫禹霏
- 关键词：智能采样力触觉数据驱动
- 基于SLAM的虚拟现实六自由度输入系统研究
- 2023年
- 在虚拟现实(VR)系统中,手控器的三维位姿定位与追踪是至关重要的功能。虽然被动式的六自由度(6DoF)输入方案比较稳定,但是这种系统通常需要额外的硬件,因此比较昂贵,并且其建立和初始化需要额外的空间和时间成本。因此基于视觉惯性即时定位与地图构建(SLAM)的主动式定位,提出一种易于部署且便于携带的六自由度输入系统,作为虚拟现实的手控器。为验证其在三维交互任务中的表现,设计了一组与现有商业手控器的用户对比实验。用户对比实验表明,所提出的主动式六自由度输入系统在虚拟现实交互任务中与现有的商业控制器具有相当的性能。
- 姜旭东朱利丰宋爱国
- 关键词：虚拟现实三维交互
- 一种可转向的绳牵引式软体机器人及控制方法
- 本发明提供一种可转向的绳牵引式软体机器人及控制方法，包括软体机器人、舵机加载平台、舵机和牵引绳，所述软体机器人呈长方体结构两端分别为软体机器人机身左端和软体机器人机身右端，所述舵机加载平台固定在软体机器人的机体中心，所述...
- 朱利丰田博闻省艺博赵楚凝史睿宋爱国张嵬陆希
- 文献传递
- 一种基于移动设备增强现实的动态特效合成方法
- 本发明公开了一种基于移动设备增强现实的动态特效合成方法，对真实世界中的图像标记进行操作交互，将图像标记转化为虚拟世界中的元素及速度场，并进行了合成运动等操作，生成动态特效并叠加绘制至移动设备显示屏上。本发明允许用户在增强...
- 朱利丰刘希婧
- 基于力触觉交互的拱梁弹簧形变模型的建模方法
- 本发明公开了一种基于力触觉交互的拱梁弹簧形变模型的建模方法，首先对虚拟场景进行初始化；然后进行位置检测，当虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面时，在给定虚拟接触压力 F的作用下，利用拱梁弹簧形变模型来填充虚拟代理与虚拟柔性体交互...
- 孙伟吕查德张小瑞刘佳朱利丰宋爱国牛建伟王澎湃
