牛锴
- 作品数：8 被引量：18H指数：2
- 供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家大学生创新性实验计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 基于Matlab与Modelsim的四足机器人步态算法的协同仿真被引量：1
- 2015年
- 首先对液压四足机器人的运动特性进行了研究,选取CPG算法作为控制算法并建立了数学模型,用Matlab实现软件上的仿真,观察各髋关节的输出信号;然后借助Matlab工具HDL Coder将Simulink模型转换为Verilog硬件语言,并在硬件环境下借助Modelsim用VHDL语言进行协同仿真;最后通过输出信号的前后对比验证了算法的有效性。该方法简化了测试流程,无需采用复杂的Test Bench编程方法,提高了测试的完整性。
- 罗庆生李超韩宝玲司世才牛锴
- 多个直流轮毂电机的同步性控制策略研究被引量：1
- 2014年
- 由于电机在运行过程中因负载的扰动、冲击,同步性较差。为了解决多个直流轮毂电机在使用过程中的同步性控制问题,探讨了并行同步控制策略和耦合控制策略,针对多个电机同步性控制时的适用性和优缺点,并结合多个电机使用时的同步性要求,设计了一套模糊自适应PID控制器作为耦合时的速度补偿器,且通过Matlab的Simulink模块进行了相应的建模仿真,对比仿真结果,得出耦合控制策略优于并行同步控制策略的结论。仿真结果还表明,采用模糊自适应PID控制器作为速度补偿器的耦合控制策略能够有效抑制电机负载扰动所产生的干扰,同步控制性能较好,可有效提升轮毂电机的同步控制水平。
- 罗庆生王磊李欢飞牛锴
- 关键词：轮毂电机仿真
- 仿生液压四足机器人伺服控制器设计被引量：1
- 2015年
- 本文结合仿生液压四足机器人的研发指标,设计了基于STM32F405的分布式电液伺服控制器。控制器伺服总线基于双CAN总线设计,将控制指令总线和状态反馈总线独立分离,并基于CAN总线通信协议设计了单帧伺服指令。设计了纯数字伺服阀驱动电路,使用PWM驱动MOSFET全桥方式实现。实验结果证明,仿生液压四足机器人电液伺服控制器符合预期的性能指标要求,达到预想的设计效果。
- 牛锴罗庆生李超司世才
- 关键词：电液伺服自适应PID
- 液压驱动型四足机器人电液伺服控制系统仿真建模与实验分析被引量：6
- 2015年
- 复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求;为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况,需要对其虚拟样机进行机械动力系统和液压伺服系统的联合仿真,定性分析电液伺服系统位置、速度等被控对象的特性,并分析PID控制器在四足机器人伺服控制方面的特性与不足;针对传统控制算法在四足机器人控制存在的短板问题,设计了一种非对称前馈补偿模糊自适应PID算法,并利用物理样机进行了实际验证;实验结果为四足机器人电液伺服控制系统硬件、软件和控制算法的设计与优化指明了方向,还为研究四足机器人平稳步态控制策略提供了决策依据和数据支持。
- 那奇韩宝玲罗庆生贾燕牛锴
- 关键词：电液伺服系统模糊算法
- 新型轮腿式机器人研究被引量：8
- 2011年
- 设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式运动控制系统,实现了多轴伺服运动控制技术,在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中采用了无线数据通信方式,实现了机器人的远程遥控.并辅助以超声波探测器阵列,用多传感器信息融合技术配以实时避障算法和数字图像处理技术实现了机器人的自主运动及探测.仿真分析和原理样机实测表明,该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能,为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础.
- 罗庆生刘祎玮牛锴吴帆梁冠豪王禛
- 关键词：轮腿式机器人运动步态嵌入式控制系统人机交互
- 液压仿生四足机器人控制系统研究被引量：1
- 2015年
- 根据液压仿生四足机器人的结构和工作特性,设计了一种分层和分布式系统相结合的控制系统架构,完成对机器人液压系统的伺服控制任务。该控制系统包含三个层级:决策层、步态生成层和伺服驱动层,层级之间相互协调,保障控制任务的圆满实现。实验结果表明,机器人能以给定步态顺畅运动,充分表明所研究的机器人液压伺服控制系统能满足四足机器人的运动要求。
- 罗庆生朱立松牛锴司世才
- 关键词：嵌入式控制系统液压伺服控制四足机器人
- 微小型球形飞行器飞行控制系统设计
- 2015年
- 根据微小型球形飞行器的结构特点和工作原理,设计了一套基于ARM Cortex-M3 STM32F103RBT6微控制器的飞行控制系统,进行了主要模块的功能设计与性能分析,给出了研究结论与选型依据,还设计并完成了姿态传感器两轴转台实验和飞行器室内飞行试验;测试结果表明,该控制系统的姿态传感器姿态测量精度高,能够为飞行控制提供姿态参考信息;飞行器能够圆满实现空中悬停、低空机动等飞行动作,且空中飞行姿态稳定、实时、可靠;该飞行控制系统功能可靠、性能稳定,能够较好地满足微小型球形飞行器的飞行控制要求,具有一定的实用性与扩展性。
- 张辉肖大华韩宝玲牛锴司世才
- 关键词：飞行控制系统
- 新型轮腿式机器人研究
- 设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入...
- 罗庆生刘袆玮牛锴吴帆梁冠豪王禛
- 关键词：轮腿式机器人运动步态嵌入式控制系统人机交互
