邓辉
- 作品数：7 被引量：52H指数：2
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程经济管理更多>>
- 柔性宏/微空间机械手系统的误差补偿被引量：2
- 2003年
- 利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前 ,宏 /微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6 m m,在 y方向的最大误差近 8m m,采用所提出的方法进行补偿后 ,末端误差几乎为零。
- 杨唐文孙增圻孙富春邓辉
- 关键词：误差补偿机器人摄动理论运动学
- 模糊聚类辨识算法被引量：33
- 2001年
- 采用模糊输入聚类算法来辨识系统的模型 ,通过两个模糊聚类准则函数求得聚类中心和模糊规则数 ,然后求出各个子空间动态模型 ,再用隶属函数光滑地把他们连接成一个全局动态模糊模型 .这种模型可以转化成状态空间模型 。
- 邓辉孙增圻孙富春
- 关键词：模糊聚类T-S模型系统辨识隶属函数
- 一个判别必要质蕴涵项的E算法被引量：2
- 1990年
- 用精选法求布尔函数的最小化解时,传统的作法是先求出质覆盖Z,然后从Z中挑选必要质蕴涵项。本文提出的E算法在勿需求出质覆盖的情况下,就可以判断出多输出二值布尔函数的一个质蕴涵项是否是必要质蕴涵项,从而节省计算机的存储空间和运算时间。
- 薛宏熙张燕安邓辉
- 关键词：布尔代数计算机
- 柔性连杆机械臂的神经模糊自适应控制
- 该文首先提出了将模糊聚类和最小二乘法相结合辨识高木-关野(T-S)模糊模型的方法,并将其用于柔性连杆机械臂的智能建模中.同时系统地研究了柔性连杆机械臂的前向动力学模型及逆动力学模型的T-S模糊聚类建模方法,并且采用模糊逆...
- 邓辉
- 关键词：模糊聚类自适应控制鲁棒控制
- 柔性连杆机械臂实验平台及其系统建模与控制
- 孙增圻孙富春张戎军朱纪洪朱绍文张令波吴立成杨唐文邓辉苏文敬
- 该项目提出了柔性连杆机械手动力学建模的神经网络方法、柔性连杆机械臂的动态神经网络建模方法、动态神经模糊建模方法、柔性连杆机械手动力学建模的子杆法和广义测速反馈理论；首次给出了非并置的柔性机械手加速度反馈如何能够消除柔性振...
- 关键词：
- 关键词：柔性机械手
- 空气污染与居民间接损失 ——基于考试、劳动和购房的视角
- 中国经济过去四十年的高速增长带动了高等教育的崛起、劳动收入的增长以及住房市场的繁荣,但同时也引发了严重的空气污染。空气污染不仅直接威胁着城市居民的身体健康和生命安全,还会通过非健康渠道对居民的学习、工作和生活造成复杂且隐...
- 邓辉
- 关键词：空气污染住房消费
- 机械手的模糊逆模型鲁棒控制(英文)被引量：16
- 2001年
- 提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊过模型控制方法，并将其应用于动力学 方程未知的机械手轨迹控制．首先，采用Ｃ均值聚类算法构造两关节机械手的高木－关野 （Ｔ－Ｓ）模糊模型，并由此构造模糊系统的逆模型．然后，在提出的模糊逆模型控制结构中， 离散时间滑动模控制和时延控制（ＴＤＣ）用于补偿模糊建模误差和外扰动，保证系统的全局 稳定性并改进其动态和稳态性能．系统的稳定性和轨迹误差的收敛性可以通过稳定性定理来 证明．最后，以两关节机械手的轨迹跟随控制为例，揭示了该设计方法的控制性能．
- 邓辉孙富春孙增圻
- 关键词：机械手模糊聚类跟随控制
