吴功平
- 作品数：278 被引量：946H指数：18
- 供职机构：武汉大学动力与机械学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程交通运输工程更多>>
- 一种能够攀爬杆塔的巡线机器人及攀爬方法
- 本发明涉及一种能够攀爬杆塔的巡线机器人，采用双臂式巡线机器人结构，两个机械臂布置于机器人的同侧，每一个机械臂有三个自由度，机械臂能够沿着臂长方向上下移动，沿着机械臂所在竖直面方向旋转，沿着机体所在水平面旋转，同时机械臂整...
- 王婷吴功平
- 沿地线穿越越障巡线机器人能耗模型的研究被引量：4
- 2014年
- 根据高压输电线路障碍物的类型,研制了沿地线穿越越障自主越障巡线机器人,而能耗预测是高压线路巡线机器人要解决的一项关键技术问题.分析了其在架空地线上的行驶及越障方式,并根据架空地线呈悬链状的特点,建立了机器人上下坡匀速行驶时行走轮的力学模型,同时根据已有的架空地线数学模型,通过曲线积分法推导出了基于相邻杆塔的水平档距、高差、地线比载、地线水平应力等线路工况参数的能耗模型.最后通过实验验证了该能耗模型的正确性和实用性,为巡检机器人的电源选型以及制定线路的巡检方案提供了相应的理论依据.
- 付兴伟景辉吴功平王伟何缘杨智勇刘明曹琪杨景波于建友石磊
- 关键词：架空地线巡检机器人能耗模型
- 基于结构约束的架空输电线路巡线机器人障碍识别被引量：25
- 2007年
- 巡线机器人沿相线行走时必须探测识别各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为.针对220 kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法.算法利用图像的边缘信息,采用改进的基于存在概率图的圆/椭圆检测方法和分层决策机制,以减少自然环境中光线变化和机器人运动对识别质量的影响,满足了巡线机器人的实时越障要求.实验室模拟线路和实际线路实验结果表明,算法能可靠地识别出复杂背景中的防震锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物.
- 张运楚梁自泽傅思遥谭民吴功平
- 关键词：圆检测巡线机器人霍夫变换输电线路
- 基于客户/服务器模型的塔式起重机剩余寿命评估系统被引量：2
- 2003年
- 采用客户 /服务器模型 ,开发出塔式起重机剩余寿命评估系统 ,详细介绍了该系统的总体技术方案、体系结构及功能设计。
- 申瑞刚刘建华吴功平谌青昊
- 关键词：塔式起重机
- 风载荷下巡检机器人姿态检测与作业优化被引量：3
- 2016年
- 为克服巡检机器人高空作业过程中易受风载荷影响而导致作业失败的难题,提出了一种基于横向摆动姿态检测的机器人作业控制算法。针对双悬臂对称布置的巡检机器人构型,对其受风载荷影响进行了分析,揭示了横向摆动原因及规律;设计了一组倾角测量单元,结合机器人实际中的摆动状况,提出了一种依据固定时间段内摆角值异号次数进行正弦拟合来计算摆动周期与频率的方法;最后依据摆动姿态优化机器人作业规划。在模拟线路和实际线路上进行大量实验,结果表明该算法提高了机器人行驶的安全性以及巡检的有效性,能够满足机器人自主运行与巡检要求。
- 洪展吴功平王伟胡鹏
- 关键词：倾角传感器
- 沿架空地线行驶的自主巡检机器人及应用被引量：17
- 2010年
- 介绍了一种沿架空地线行驶的输电线路自主巡检机器人系统,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统,以及地线无阻挡道路结构等.开发的新型防震锤线夹、组合悬垂线夹和跨越耐张杆塔头柔性过桥等结构,使得机器人可以无阻挡地通过防震锤、直线杆塔和耐张杆塔等而无需跨越障碍物.着重介绍了自主巡检机器人的如下关键技术:移动机器人机构、自主移动导航、电源及其管理系统和机器人本体的系统集成,给出了自主巡检机器人的一个典型实例.通过不同环境的运行试验,表明提出的巡检机器人系统的正确性和实用性.
- 徐显金李维峰吴功平何缘刘明徐青山
- 关键词：巡检机器人架空地线电源
- 一种移动式小型地面控制基站
- 本实用新型公开了一种移动式小型地面控制基站，包括箱盖、箱体、盖板、通讯单元、电源管理单元和接线端子；通讯单元及电源管理单元集成于箱体内设置的风道板上；通讯单元包括无线USB网卡和信号放大器，无线USB网卡和信号放大器连接...
- 占必红吴功平王伟杨智勇樊飞
- 文献传递
- 一种用于架空输电线缆的可重构机器人
- 本发明涉及一种用于架空输电线缆的可重构机器人，包括两个主体组件构成的本体，所述主体组件包括主构件、主机体组件以及机械臂组件；所述主机体组件包括主机体、与主机体固定的大锥齿轮，以及与主机体固定的并与大锥齿轮同心的两个平行设...
- 白玉成吴功平李水霞王伟严宇杨志勇程前
- 文献传递
- 用于架空高压输电线路的感应取电装置参数匹配方法
- 本发明涉及高压感应取电技术领域，尤其涉及一种用于架空高压输电线路的感应取电装置参数匹配方法。本发明采取利用感应线圈感应到的电能经整流桥给蓄电池充电的工作方式，这种方式可以使感应电能存储起来，并能够为工作电路提供稳定的电压...
- 白玉成吴功平肖华付兴伟
- 半结构环境中电力作业机器人机械手鲁棒轨迹跟踪控制被引量：14
- 2019年
- 在输电线路高电压、强电磁干扰的恶劣半结构环境下,为有效抑制扰动信号及各种不确定性因素对电力作业机器人机械手轨迹跟踪精度和运动稳定性的影响,提出了一种基于H∞控制理论的机器人机械手鲁棒轨迹跟踪运动控制方法.通过机器人控制体系结构的分层,利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人的不同动力学行为进行了动力学建模,获取了机器人动力学行为和动力学参数的映射模型,在此基础上推导出了扰动及不确定性因素情况下关节运动控制的状态空间表达式,并以此构建立了机械手H∞轨迹跟踪控制模型,利用线性矩阵不等式(LMI)求解了相应的轨迹跟踪H∞控制器,最后通过仿真实验验证了H∞控制的有效性.现场作业试验进一步验证了该控制方法的工程实用性,同时该控制方法具有通用性好、适应性强、易于扩展的显著特性.
- 江维王杰陈伟余联庆李红军吴功平
- 关键词：机械手H∞控制
