宋彩霞
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：湖南大学更多>>
- 发文基金：中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 臂-手系统的运动控制及稳定抓取研究
- 随着科技的发展和人们生活质量的提高，机器人越来越快地走进了人们的生活。机械臂和机械手作为与环境交互的执行器件，是机器人操作物体的重要方式，也是机器人进行复杂应用的前提条件。
本文以KUKA机械臂和一个二指机械手作为...
- 宋彩霞
- 关键词：机器人抓取系统多传感器融合粒子群算法运动控制
- 文献传递
- 基于多传感器融合的抓取控制研究被引量：1
- 2012年
- 针对现有抓取系统中双目视觉定位精度较差,易受环境影响,使得抓取的成功率较低,鲁棒性不强的现象,本文提出采用视觉、红外测距传感器、触觉传感器和编码器等多传感器数据融合的方法,设计并实现了一种可靠的、鲁棒性强的、能自动调整抓取力的抓取系统.通过双目视觉辅以单目相机和红外测距传感器来精确定位,改善抓空情况;通过集成触觉传感器和编码器,对抓取过程中的力-位进行实时监测,减少目标物体破碎和滑落的现象,并通过实验证明了相对于单传感器,多传感器数据融合能大大改善抓取的成功率,提高系统的性能.
- 谭建豪宋彩霞张俊胡颖
- 关键词：传感器数据融合抓取
