李白云
- 作品数：6 被引量：27H指数：2
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于标定技术的真实摄像机仿真
- 2010年
- 为了提高传感器仿真中虚拟摄像机的仿真真实度,该文在标定算法线形模型的基础上,提出一种基于标定技术的虚拟摄像机仿真方法。该方法利用标定参数推导仿真摄像机参数,建立虚拟摄像机和真实摄像机之间的对应关系,使仿真模型可以在硬件加速的渲染管线上运行。同时通过引入凹凸纹理映射和多次渲染技术,实现了对摄像机镜头线形畸变和非线性畸变的模拟,提高了仿真的真实度。实验结果证明,该方法不仅能够生成和真实摄像机结果高度相似的仿真结果,而且能够模拟各类畸变,渲染帧速率较高,符合实时仿真系统的需要。
- 李白云赵春霞
- 关键词：摄像机标定镜头畸变
- GPU实时构建四叉树的快速地形渲染算法被引量：18
- 2010年
- 针对传统四叉树场景渲染CPU占用率高、带宽开销大的缺陷,提出一种适合于GPU实现的四叉树场景分割和渲染算法.利用纹理和像素着色器实时构建四叉树,使用几何着色器实现GPU对四叉树的遍历和场景分割;针对已有的动态构建算法中裂缝消除算法难以用GPU实现的缺点,通过在四叉树构建中引入"过渡集"的概念,有效地消除了不同分辨率层次之间可能出现的裂缝.实验结果证明,与传统的动态构建算法相比,文中算法易于GPU实现,无需CPU干预,并降低了带宽开销,可以达到较高的帧速率.
- 李白云赵春霞
- 关键词：GPU地形渲染像素着色器几何着色器
- 面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统被引量：6
- 2006年
- 基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真;利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真;通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况,利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。
- 张浩峰赵春霞王晓丽李白云成伟明刘华军
- 关键词：移动机器人射线跟踪
- 一种网格简化算法及其在三维重建上的应用被引量：1
- 2009年
- 针对机器人和自主车辆仿真系统开发的需要,提出了一种利用激光雷达采集的点云数据进行场景重建的算法。该算法根据激光雷达的点云数据生成多边形网格,能够对场景进行有效分割,并在此基础上对多边形网格进行有效简化,从而满足实时仿真系统的需要。在最后给出了仿真实验的结果,实验证明该算法简明有效。
- 李白云赵春霞张浩峰
- 关键词：计算机仿真虚拟试验计算机图形学激光雷达三维重建
- 面向机器人自主导航的仿真关键技术研究
- 机器人在国防、民用、科研等领域都有着广泛的应用前景,在计算机技术里一直处于研究的前沿。机器人的自主导航系统庞大、技术复杂,在研究和实验过程中迫切需要真实度高、实时性好的仿真系统以验证各类算法的有效性,为智能感知,路径规划...
- 李白云
- 关键词：系统仿真计算机图形学地形渲染四叉树GPU网格简化
- 文献传递
- 自主机器人的快速激光雷达仿真算法研究被引量：2
- 2009年
- 针对机器人和自主车辆仿真系统开发的需要,提出一种改进的基于硬件加速的更快速和准确的激光雷达仿真算法。该算法具有速度快,精度高的特点。通过利用新的渲染硬件特性,还能有效地降低渲染的开销,其速度和精度可以满足实时仿真系统的需要,能够用于离线仿真系统,降低算法的试验成本。在最后给出了实验的结果,并给出了详细的数据分析。
- 李白云赵春霞张浩峰
- 关键词：计算机仿真自主机器人虚拟试验计算机图形学激光雷达SHADER
