殷红
- 作品数：3 被引量：23H指数：3
- 供职机构：南昌大学理学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：天文地球电子电信更多>>
- 基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算研究被引量：15
- 2014年
- 针对IMU误差随时间累积的问题,本文详细分析和设计了基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算系统,包括步伐检测算法、静态初始对准、IMU导航算法、EKF等模块。在EKF中通过ZUPT和ZARU计算速度和角速度的误差并进行补偿,从而间接降低位置的发散速度。多次实验结果表明:在短距离、短时间内,该系统在室内行人航位推算有较高的性能,位置误差与总路程的比值在0.5%-2%范围内。
- 殷红郭杭邓晓华
- 关键词：IMU
- 基于foot-mounted的IMU室内行人航迹推算研究
- 随着现代科学技术的发展，人们对定位与导航的信息需求日益膨胀，尤其是在室内环境下，如商场、图书馆、停车场、矿井等，经常需要快速而准确地了解用户或者设备的位置信息。由于室内环境的复杂多变，电磁波传播存在衰减、多径和干扰等因素...
- 殷红
- 关键词：微机械惯性测量单元航迹推算
- 一种提高导航精度的改进滤波方法被引量：3
- 2013年
- 卡尔曼滤波技术是目前GPS/IMU组合导航中应用最广的误差估计关键技术之一。本文在捷联式惯导系统正向导航滤波算法与逆向导航滤波算法基础之上,提出一种将二者有机结合的组合滤波算法,用于事后IMU/GPS联合解算中,以提高组合导航的精度,并通过实际的机载飞行试验数据解算结果验证该方法的可行性。组合滤波后的位置精度达到厘米级,速度误差小于0.02 m/s,航向角精度约为0.2°。
- 洪海斌郭杭殷红李英成
- 关键词：卡尔曼滤波GPS
