郭书祥
- 作品数：5 被引量：6H指数：1
- 供职机构：香川大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 第二代血管造影机器人的血管造影实验研究被引量：1
- 2012年
- 目的验证第二代血管造影机器人（VIR-2型）系统应用于血管造影手术的可行性及安全性。方法第二代血管造影机器人（VIR-2型）主要包括机构推进主从系统、三维图像导航系统和导管末端力反馈3个部分，对导管操作可实现自动控制及三维图像导航下运行，同时实时整合力反馈信息。实验进行体外血管模型预试验及狗的脑血管造影，外科医生通过远程控制血管造影机器人，将导管插入到预定的目标，最后评测导管定位误差及手术时间。结果体外预试验血管模型内推进导管实验过程顺利，造影导管可以进入任意分支血管，导管定位误差〈1mm；动物脑血管造影术顺利，一次操作成功率为100％，整个实验过程分别用时26和30min，较VIR-1型血管造影机器人有轻微提高，工作人员在DSA机下暴露时间为0min。导管末端力觉传感器可将阻力显示给操作者，为手术提供了安全保障。无手术并发症。结论VIR-2型血管造影机器人系统是安全和可行的，可实现导管的远程操作和血管造影，主从系统符合传统操作特点，三维图像导航可指引手术顺利进行，导管末端力反馈提供远端导管实时的力觉信息，为手术提供安全保障。
- 田增民卢旺盛刘达王大明郭书祥徐武夷贾博赵德鹏刘博高宝丰
- 关键词：机器人脑血管造影动物实验
- ICPF驱动的微型机器鱼游速的影响因素分析被引量：1
- 2009年
- 为使ICPF驱动的柔性微型机器鱼较好地应用于血管微创手术和工业管道检测等领域,对机器鱼进行理论研究是必需的.依据库塔-儒柯夫斯基定理得到鱼尾在流体中产生的推力,建立了机器鱼的动力学模型.分析了机器鱼游动速度的变化规律;尾鳍摆动角度的幅值、相位、频率对机器鱼游速的影响规律.为以后研究优化机器鱼的游动能力,提高机器鱼的可靠性和灵活性提供了理论依据.
- 聂林李德胜董天午陈伟郭书祥
- 关键词：相位摆幅
- ICPF驱动的柔性微型机器龟腿的动力学分析被引量：4
- 2008年
- 一种新型仿龟的柔性微型机器人,具有四条腿并能在水下爬行和游动,其中龟腿由一种智能薄膜ICPF(Ionic Conducting Ploymer Fil m)驱动。ICPF具有被低电压驱动、柔性和快速响应的特点。为了提高机器龟的可靠性和灵活性,我们运用伪刚体动力学法(PRBDM)建立了机器龟腿的动力学模型,此模型是基于静力学和运动学并考虑了动态影响因素建立起来的。然后,分析了机器龟腿的角位移幅度系数的变化规律。最后通过实验测量了机器龟腿末端的位移,其变化规律与理论上推导出的结果相近,因此验证了龟腿的动力学模型可以比较精确地反映龟腿的摆动角度位移,可以分析龟腿的频率特性。
- 李德胜聂林郭书祥
- 关键词：角位移
- 应用ICPF高分子素子的新型微小医用泵
- 应用新型ＩＣＰＦ高分子素子，开发研制了一种新型微小医用泵。微小泵的尺寸为长２０ｍｍ，直径１２ｍｍ的圆柱形。泵的两个单向阀也由同种高分子素子驱动控制。实验结果表明，提案研制的微小泵可以实现微小流量的控制。在医学和生物工学方...
- 郭书祥
- 关键词：雷诺数湍流
- 等离子高分子导电薄膜的微型机器鱼图像分析(英文)被引量：1
- 2009年
- ICPF是能够被1.5V低电压驱动的等离子高分子导电薄膜,具有质量轻、响应速度快的特点。用长21.6mm、宽4.6mm、厚0.2mm的ICPF薄膜驱动的微型机器人能够以3mm/s的速度在水中运动。为了对其运动姿态进行检测和控制,设计了微型机器人的图像处理系统,此系统由CCD摄像机、图像接口卡、计算机和波形发生器组成。通过CCD摄像机获取机器人的运动图像序列;利用目标短时相似性,对每一帧图像进行色调自动阈值分割和边缘提取得到目标二值图像;采用改进的Hough圆变换计算出目标在图像中的位置和运动方向。最后,根据目标的位置和运动方向,通过波形发生器,改变ICPF两端的电压和频率来实现对机器鱼姿态的控制。本系统在Pentium 42.8G内存1G的电脑上,处理一张图片需52ms,可以实现对机器人的实时检测、跟踪和控制。
- 聂林陈伟李德胜郭书祥
- 关键词：微型机器人图像处理视觉伺服
