古建功
- 作品数：5 被引量：25H指数：3
- 供职机构：重庆大学自动化学院智能自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省教育厅自然科学科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于人体动覚智能图式的仿人智能控制理论
- 李祖枢刘全利周其鉴张华张小川谭智但远宏吴斌邵桂芳古建功王桂平靳平刘朝涛
- 该项目在理论方面，建立起了基于动觉智能图式的仿人智能控制基本理论体系，实现了复杂控制系统的动觉智能图式、图式结构、图式群体网络构造和内部模型的形式化描述及知识表示；仿人智能控制图式理论的基本概念、基本原理、基本结构与建模...
- 关键词：
- 关键词：仿人智能控制
- 三关节单杠体操机器人的模型参数辨识
- 本文首先定性地建立了三关节单杠体操机器人的动力学模型,然后针对三关节单杠体操机器人的模型参数辨识问题,对遗传算法进行了有针对性的改进,应用试验表明取得良好效果.
- 古建功李祖枢张华
- 关键词：遗传算法系统辨识海明距离体操机器人动力学模型
- 文献传递
- 三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制被引量：10
- 2007年
- 用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.
- 张华李祖枢古建功陈桂强谭智
- 关键词：欠驱动机械系统仿人智能控制动觉智能图式
- 3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识被引量：18
- 2008年
- 在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变精度的交叉操作、正交试验设计、动态编码和反馈式突变等思想,再加上特殊设计的适应度函数,形成了一种改进的遗传算法.该算法在统计上更加合理,鲁棒性更强,更容易搜索到接近全局最优的可行解.通过体操机器人各个关节自由运动实验与模型数值仿真实验数据的实际比较,验证了所提出改进遗传算法的有效性,实现了3关节单杠体操机器人模型更为优化的动力学参数辨识.
- 李祖枢张华古建功陈桂强
- 关键词：动力学参数辨识适应度函数
- 遗传算法在仿人智能控制中的应用
- 欠驱动系统的控制,在工程技术领域,例如宇宙空间站、核电站、空间机器人领域等,有着广泛的应用背景。欠驱动系统是难于控制的,主要是由于其欠驱动的本质——控制输入的维数小于构成系统广义坐标的维数。为了解决欠驱动系统的控制问题,...
- 古建功
- 关键词：遗传算法仿人智能控制生物学
- 文献传递
