张庆宾
- 作品数：17 被引量：19H指数：3
- 供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东大学自主创新基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于人工地标的双足机器人视觉自定位被引量：5
- 2013年
- 针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部精确定位。实验结果表明,AR-mark人工地标易于识别,信息内容丰富,同时利用世界平面单应矩阵分解算法定位精度高,能够很好地辅助双足机器人完成室内自定位任务。
- 丁娜娜田国会李国栋张庆宾
- 关键词：自定位双足机器人
- 基于AHRS的人体姿态捕捉系统的设计与实现被引量：6
- 2013年
- 研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统(AHRS)的传感器模块,将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节,其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后,对三种传感器进行基于扩展卡尔曼滤波算法的数据融合,解算出人体关节的运动姿态。通过WIFI模块将各个关节的姿态数据发送到计算机,上位机软件利用OPENGL技术建立了人体三维骨骼模型,并根据接收的数据对人体姿态与骨骼模型进行坐标转换和关节解耦,将人体姿态动作直观地显示出来。实验结果表明,所设计的惯性传感器模块AHRS的检测精度高,稳定性好,没有数据漂移和累积误差,所提出的姿态捕捉系统能够准确地检测人体姿态动作,反应速度快,满足实时性的要求。
- 张庆宾田国会张衍儒
- 关键词：小波变换数据融合扩展卡尔曼滤波器
- 病房巡视服务机器人系统及其目标搜寻方法
- 本发明涉及一种病房巡视服务机器人系统及其目标搜寻方法。它首次提出利用贝叶斯理论融合多模式目标表示与先验知识进行目标搜寻，并提出利用主动视觉、特征提取与特征验证相结合的方法进行病房复杂环境下目标的主动检索机制。它利用机器人...
- 周风余田国会尹建芹杨阳高鑫姜海涛韩旭闫云章张庆宾
- 文献传递
- 一种激光影像定位导航装置
- 本发明公开了一种激光影像定位导航装置，由若干个激光管、CCD感光器件、DSP图像处理器、主控制器和串口输出端子、定位孔组成；所述CCD感光器件与DSP图像处理器连接，DSP图像处理器与主控制器连接，主控制器将解算的位置和...
- 田国会周风余张庆宾李健丁娜娜袁通
- 文献传递
- 摔倒检测定位系统的工作方法
- 本发明公开了一种摔倒检测定位系统及方法，它包括摔倒检测定位装置，所述摔倒检测定位装置包括惯性导航模块、GPS模块、主控制器和Sim-300模块，所述惯性导航模块由三轴陀螺仪、三轴磁力计和三轴加速度计组成，所述GPS模块、...
- 田国会周风余张庆宾李健王然李宝参张凯张衍儒丁娜娜
- 文献传递
- 一种消防员室内外3D无缝定位及姿态检测系统及方法
- 本发明公开了一种消防员室内外3D无缝定位及姿态检测系统及方法。该系统包括一基于STM32单片机的主控制电路板，一基于Sim-900的GPRS数据传输模块，一GPS定位模块，一远程监控客户端以及惯性导航模块I和惯性导航模块...
- 周风余田国会袁宪锋李岩袁通周晨磊张庆宾吴国鹏王小龙
- 文献传递
- 基于贝叶斯理论的病房巡视服务机器人系统
- 本实用新型涉及一种基于贝叶斯理论的病房巡视服务机器人系统。它包括移动机器人，在所述移动机器人上设有RFID天线，移动机器人顶部设有云台摄像头，在移动机器人前部则设有红外定位系统和激光传感器；所述RFID天线与病房中各病床...
- 田国会周风余尹建芹杨阳高鑫姜海涛韩旭闫云章张庆宾
- 文献传递
- 摔倒检测定位系统
- 本实用新型公开了一种摔倒检测定位系统，它包括摔倒检测定位装置，所述摔倒检测定位装置包括惯性导航模块、GPS模块、主控制器和Sim-300模块，所述惯性导航模块由三轴陀螺仪、三轴磁力计和三轴加速度计组成，所述GPS模块、惯...
- 田国会周风余张庆宾李健王然李宝参张凯张衍儒丁娜娜
- 文献传递
- 基于iNEMO的智能车系统设计与实现
- 2012年
- 本文介绍了一种基于iNEMO的智能车系统的设计与实现。本系统的核心处理单元选用ST公司的STM32F103C8T6作为处理器,根据iNEMO测量的数据实现智能车运动过程中的自主调整。软件采用嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ实现多任务的调度和外围设备的管理。
- 台述鹏周风余袁宪锋张庆宾
- 关键词：ISTM32
- 一种消防员室内外3D无缝定位及姿态检测系统及方法
- 本发明公开了一种消防员室内外3D无缝定位及姿态检测系统及方法。该系统包括一基于STM32单片机的主控制电路板，一基于Sim-900的GPRS数据传输模块，一GPS定位模块，一远程监控客户端以及惯性导航模块I和惯性导航模块...
- 周风余田国会袁宪锋李岩袁通周晨磊张庆宾吴国鹏王小龙
