李艳杰
- 作品数：69 被引量：167H指数：6
- 供职机构：沈阳理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学文化科学更多>>
- 一种足式机器人的速度状态估计方法
- 本文研究了四足仿生机器人本体运动状态估计方法,提出了一种基于运动学模型的四足仿生机器人的速度估计方法.首先分析了机器人的机械结构和运动机理并建立足式机器人运动学模型,然后提出了基于单足运动学模型的速度估计方法和多足融合的...
- 李艳杰徐贝贝
- 关键词：四足机器人运动学模型数值仿真
- 文献传递
- 仿人机器人发展现状及其腰部机构研究被引量：6
- 2005年
- 仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰部机构,并进行了运动学分析及PID控制下的响应特性分析。实验结果表明,该机构具有较快的响应速度和较好稳态精度。
- 李艳杰赵铁军谈大龙吴镇炜钟华
- 关键词：仿人机器人PID控制
- 功率回收式液压泵可靠性试验台的研制被引量：6
- 2015年
- 基于目前最为流行的液压泵加速寿命试验和冲击试验,针对现有功率回收式液压泵试验台的特点及存在的问题,设计了一种多台液压泵可同时进行试验的机械补偿功率回收式液压泵可靠性试验台,提供了新的液压泵试验台设计理念,对相关工作具有一定的指导意义。
- 李德龙王晓云赵存然李艳杰王静波姜继海
- 关键词：液压泵试验台加速寿命试验
- 步履式机器人转向姿态规划与转向性能分析
- 2016年
- 首先在Pro/E软件环境下设计步履式灾害救援机器人转向机构,并对转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态进行规划;然后在ADAMS软件仿真环境下模拟步履式灾害救援机器人转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态的转向过程,研究3种姿态的转向半径;最后通过实体样机转向试验,验证转向半径和转向复杂程度。仿真过程及试验结果为步履式灾害救援机器人转向机构的设计及优化、转向能力的提高、不同条件下不同转向姿态的选取提供了理论和仿真实验依据。
- 王福德王福利寇智慧李艳杰
- 一种电液伺服阀测控系统
- 一种电液伺服阀测控系统，由硬件与软件部分组成，硬件部分包括传感器、采集卡、信号调理电路、计算机；软件部分分为三大测试模块：电液伺服阀静态特性模块、PID闭环控制模块、电液伺服阀动态特性模块。首先各传感器信号经过硬件调理电...
- 卞军李艳杰
- 文献传递
- 一种足式机器人的速度状态估计方法
- 研究了四足仿生机器人本体运动状态估计方法,提出了一种基于运动学模型的四足仿生机器人的速度估计方法。首先分析了机器人的机械结构和运动机理并建立足式机器人运动学模型,然后提出了基于单足运动学模型的速度估计方法和多足融合的速度...
- 李艳杰徐贝贝
- 关键词：四足机器人运动学模型
- 文献传递
- 野外环境下移动平台动力学仿真研究被引量：1
- 2019年
- 针对野外复杂路面对轮腿复合式移动平台的运动性能和越障性能的需求,应用ADAMS软件建立了移动平台的简化虚拟样机模型,并在各个关节处添加对应约束、驱动力以及扭杆弹簧,并建立仿真环境。通过动力学仿真分析,观察移动平台车轮及扭杆弹簧的加速度、垂向力以及位移变化等因素,验证了该移动平台对野外复杂路面的适应能力以及越障能力。
- 李艳杰郭继录刘玉梅刘玉梅卜春光王家楠
- 关键词：ADAMS虚拟样机模型越障
- 一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量被引量：4
- 2006年
- “零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标。本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实时测量方法,并给出了该方法的结构框图。由于轮式移动仿人机器人与地面呈点式接触,难于安装力传感器,所以这种方法尤其适用于轮式移动仿人机器人。
- 李艳杰吴镇炜钟华刘齐芳
- 关键词：零力矩点仿人机器人
- 一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量
- '零力矩点'是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标.本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实...
- 李艳杰吴镇炜钟华刘齐芳
- 关键词：零力矩点仿人机器人传感器
- 文献传递
- 轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据被引量：6
- 2009年
- 介绍了ZMP的概念,比较常见的几种ZMP建模方法,提出将高效牛顿-欧拉算法(RENA)与ZMP的概念相结合的迭代ZMP建模方法,并利用该方法完成轮式仿人机器人的ZMP建模.通过模型分析,得出该轮式仿人机器人的ZMP简化计算公式.最后得出此类轮式仿人机器人的稳定性判据及稳定度的定义.
- 李艳杰钟华
- 关键词：零力矩点仿人机器人动态稳定性
