杨学永
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：燕山大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省教育厅高等学校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 智能空间辅助家庭服务机器人定位与建图的方法研究
- 机器人定位问题在移动机器人智能行为研究中有着非常重要的意义,是实现自主导航、在未知环境中完成复杂智能任务的关键,也集中体现了机器人的感知能力和智能水平。本文以家庭环境作为移动服务机器人的研究背景,由于家庭环境中存放很多东...
- 杨学永
- 关键词：家庭服务机器人机器人
- 文献传递
- 智能空间辅助家庭服务机器人的定位方法被引量：1
- 2011年
- 研究移动机器人智能定位优化问题,在分析传统的移动机器人定位的过程中,由于在定位时存在误匹配造成不准确,传统的移动机器人自身携带传感器对周围环境观测具有局限性。为了提高有效定位,提出利用智能空间中的单个全局摄像机作为外部传感器,可采用Monte Carlo方法解决移动机器人定位,并进行仿真,实验表明,全局摄像机能够有效地辅助移动机器人在全局环境中定位,Monte Carlo算法利用全局摄像机的观测信息,使定位有良好的性能效果。
- 杨学永孔令富吴培良
- 关键词：移动机器人
- 一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法被引量：3
- 2011年
- 在单机器人SLAM过程中,定位误差和建图误差随机器人运动距离增大而增大。为了有效降低SLAM误差,本文提出了一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法。基于Rao-Blackwellized粒子滤波思想,机器人定位和建图问题被分解为两个独立环节,首先,联合机器人控制量和智能空间摄像机网络的观测值估计机器人位姿,给出了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式;然后,机器人利用自身位姿及对目标的观测来构建环境地图。仿真实验表明本方法有效提高了机器人的定位精度,进而得到了更加精确的环境地图。
- 孔令富吴培良杨学永
- 关键词：家庭服务机器人RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波SLAM
