陆晶
- 作品数：2 被引量：16H指数：2
- 供职机构：江苏大学更多>>
- 发文基金：江苏省高技术研究计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于交流伺服电机驱动的并联机器人动态滑模控制被引量：2
- 2007年
- 并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点,针对以交流伺服电机驱动的并联机器人机构——GPM-200并联机构,建立了控制系统模型,并在其工作空间中进行了轨迹规划,而后设计了一种动态滑模控制算法,在Matlab/Simulink上进行了仿真实验,结果表明:该算法鲁棒性好,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了对该并联机器人的高精度实时控制。
- 朱彩红高国琴陆晶张宏涛
- 关键词：并联机器人滑模控制交流伺服电机
- 新型三平移并联机构的运动分析和工作空间分析被引量：14
- 2007年
- 分析了一种新型三平移并联机构,求出其运动学正解和反解,在运动学反解的基础上系统讨论了该机构的工作空间的约束条件。提出了运用Matcom将Matlab和VC++结合起来进行混合编程的方法,得到了并联机构工作空间的形状,分析结果表明该机构具有较好的工作空间。该并联机构可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。
- 陆晶高国琴朱彩红牛雪梅
- 关键词：并联机构运动学分析混合编程
