黄麟
- 作品数：8 被引量：137H指数：5
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程生物学更多>>
- 基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统设计被引量：74
- 2009年
- 作为物流自动化领域的一门新兴技术,近年来,码垛技术获得了飞速的发展,广泛采用码垛机器人对提高劳动生产率以及降低生产成本有着十分重要的意义;在充分研究国内外工业码垛机器人的基础上,设计了一种基于PLC控制的新型工业码垛机器人控制系统,控制系统以触摸屏为人机交互界面,以横河FA-M3 PLC为控制系统核心,同时还根据码垛作业实际需要和工作流程的特点,完成了软件系统的编写;实际运行结果表明,新型工业码垛机器人控制系统具有高可靠性和稳定性,同时又具有良好的可扩展性和可维护性,能满足码垛作业的实际需要,符合工业应用要求。
- 张丰华韩宝玲罗庆生石琳黄麟
- 关键词：PLC工业码垛机器人控制系统软硬件设计与实现
- 新型仿生六足机器人运动控制技术的研究与探索被引量：9
- 2006年
- 在仿生学研究的基础上,采用模块化分散递阶控制技术构建了仿生六足机器人控制系统,从结构系统分析、控制系统设计、运动特性分析、运动流程控制等各环节加以研究和探索,并通过M atlab进行了轨迹跟踪仿真试验。仿真结果表明机器人具有较好的运动特性和良好的抗干扰能力,从而为仿生六足机器人运动功能的进一步完善奠定了基础。
- 罗庆生韩宝玲毛新黄麟
- 关键词：仿生六足机器人
- 仿生六足机器人稳定性的仿生实验研究(英文)被引量：4
- 2008年
- 阐述了六足机器人稳定性研究对于机器人稳定性、足端轨迹规划以及脚力分配等方面的影响,从对蚂蚁的观察实验出发,重点分析蚂蚁在水平面上直线前进和转向运动的稳定性问题,总结归纳了一系列规律用于指导仿生机器人开发。同时借鉴蚂蚁仿生规律,指出了通常六足机器人在稳定性方面的缺点,提出了提升机器人稳定性的简单有效的办法,并展望了更进一步提升机器人稳定性和运动性能的设计趋势。
- 石琳罗庆生韩宝玲黄麟
- 关键词：六足机器人稳定性仿生学
- 仿生六足机器人控制系统的仿真技术研究被引量：2
- 2007年
- 应用机械系统动力学分析仿真软件AD-AMS与Matlab建立交互式仿真系统,并采用CMAC与PID复合控制法对仿生六足机器人运动控制系统进行联合仿真。仿真结果表明,该仿真方法可以有效提高控制系统及机械系统的设计效率,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据。联合仿真的方法还为复杂机械系统的控制仿真提供了新途径。
- 武坤罗庆生韩宝玲徐嘉黄麟
- 关键词：仿生六足机器人联合仿真ADAMSMATLABCMAC
- 仿生六足机器人步态规划策略实验研究被引量：22
- 2007年
- 采用日本弓背蚁进行常规步态实验学研究和仿生学探索,通过对高速数字摄像机采样结果的判断和分析,发现了蚂蚁后足的滑行过程并定义为"滑动相".此外,还针对蚂蚁直线前进步态给出了合理的步态关系表达式,通过与周期规则步态的对比证明了该式的现实可行性,为仿生六足机器人进行周期不规则步态的规划奠定了理论基础.所采用的实验学研究和仿生学探索相结合的方法能有效提高仿生机器人的技术水平.
- 黄麟韩宝玲罗庆生徐嘉
- 关键词：仿生机器人步态规划
- UML在特种搜救机器人控制系统建模中的应用被引量：1
- 2009年
- 为了解决制约机器人技术发展的建模问题,利用UML构建新型特种搜救机器人控制系统模型,采用形象直观、简洁明了的图形描述系统中对象,使理论建模从流程分析、功能需求、对象模型化定义到对象工程化设计的整个开发过程实现了标准化,所建模型能够系统有序、准确地指导后续控制代码的编写,大大缩短了软件开发周期,由此证明,UML作为一种与编程语言无关的通用建模语言非常适合机器人控制系统建模要求,可应用于多种类型的机器人控制系统。
- 黄麟韩宝玲罗庆生杨霞玲
- 关键词：UML机器人控制系统
- 曲柄滑块机构惯性力部分平衡的研究被引量：16
- 2006年
- 指出了以往运用质量代换方法对曲柄滑块机构惯性力进行部分平衡的不足,运用MATLAB编程计算重新描绘出分别考虑一级惯性力和二级惯性力时各惯性力的变化曲线,通过优化程序重新估算了使机构中残存的最大惯性力的最小配重条件,并进行了理论对比。
- 黄麟张春林韩宝玲
- 关键词：惯性力曲柄滑块机构惯性力平衡
- S7-200可编程控制器在新型智能码垛机器人中的应用研究被引量：18
- 2008年
- 文章将工控机强大的人机接口功能和应用软件功能与PLC的高可靠性和模块化结构等优点结合起来,使两者实现优势互补,构建了一种功能强大、性能稳定、扩展性好、性价比高的新型智能码垛机器人控制系统。解决了PLC在数据处理和计算管理方面能力较弱、不能为用户提供友好的人机界面的缺点,充分发挥了其数据采集、状态判别和输出控制的功能体现了其可靠性高、扩展性好的优点,有效提高了新型智能码垛机器人控制系统的整体自动化水平,同时也使该控制系统具有功能完善、性能稳定、实时性强、扩展性好、性价比高等优点,使新型智能码垛机器人能够可靠完成预期的各种码垛作业。
- 刘清韩宝玲罗庆生黄麟
- 关键词：码垛机器人工控机传感器自由口通信
