刘志林
- 作品数：54 被引量：168H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 基于全景视觉的舰船小目标检测方法研究
- 小目标检测是图像处理领域的重点和难点问题。该文针对全景视觉系统采集到的复杂海天背景下的舰船小目标的检测问题展开研究，提出了一种实用的基于全景可见光图像的船舰小目标检测方法。该方法在对待检测的全景图像进行预处理的基础上，设...
- 苏丽周娜徐从营刘志林
- 关键词：小目标检测图像预处理
- 中德高等教育对比分析与思考
- 伴随着我国高等工程教育快速发展的迫切要求以及高校扩招的现实情况,高校教育管理体制改革的相关问题丞待解决。本文介绍了以杜伊斯堡艾森大学为代表的德国高等教育学术水平和工程能力培养政策、办学特色以及国际化趋势,从中了解到德国高...
- 刘志林朱齐丹苏丽原新
- 关键词：高等教育
- 文献传递
- 欠驱动船舶全局K指数航迹跟踪的级联反步法被引量：6
- 2012年
- 研究一类欠驱动船舶的全局航迹跟踪问题。首先对船舶动态系统和期望动态系统分别进行全局微分同胚变换,得到航迹跟踪的误差动态方程,由此将航迹跟踪问题转化为误差动态系统的镇定问题,然后利用级联系统理论将误差动态方程的镇定问题分解为两个独立子系统的镇定问题。通过分别为子系统设计全局指数稳定控制律实现了欠驱动船舶的全局K指数航迹跟踪。仿真结果验证了所提方法的有效性。
- 朱齐丹于瑞亭刘志林
- 关键词：欠驱动船舶
- 基于OpenGL的机械臂虚拟仿真被引量：2
- 2010年
- 结合Visual C++和OpenGL,对蒸汽发生器检修机械臂进行了可视化仿真,建立了一个开放的、基础功能完整的仿真平台。首先采用调用OpenGL函数和加载3DS文件相结合的方法绘制了三维模型;其次从运动正解和反解两方面对机械臂进行了运动学分析,建立了运动学模型;最后,对机械臂工作过程的各种碰撞情况进行了分析,实现了碰撞检测算法。
- 张冬梅喻勇涛刘志林朱齐丹
- 关键词：OPENGL机械臂碰撞检测
- 多星发射上面级的姿态解耦控制被引量：4
- 2009年
- 针对具有非线性和惯量积耦合的多星发射上面级姿态控制系统,提出了两种控制器综合方法。首先,基于奇异摄动理论,把姿态动力学分解成姿态角和姿态角速度跟踪内外两回路;将非线性动力学模型伪线性化,在每个跟踪回路用State-Dependent-Riccati Equation(SDRE)获得自适应非线性控制律,通过SDRE局部渐近稳定的特点保证系统闭环稳定。其次,基于分段仿射切换理论对原始非线性模型建模,设计了简单的分段仿射控制器,具有明确的航天物理意义,便于工程应用;最后,对两种控制方案进行了仿真验证和对比,结果两种方法都满足控制要求,其中分段仿射控制器便于工程应用。
- 张军张尚强刘志林
- 关键词：上面级非线性
- 风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制被引量：53
- 2012年
- 针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题,为实现水平面的航迹跟踪控制,提出了一种基于上下界的滑模控制方法.首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路.其次,在运动学回路中为实现位置跟踪误差的收敛,根据期望航迹与当前位置信息,设计船舶的纵向与侧移参考速度,并视为镇定位置误差的虚拟控制律;在动力学回路中,将虚拟控制律作为新的跟踪目标,利用滑模方法设计实际控制律实现对参考速度的跟踪控制,最终实现了欠驱动船舶的跟踪控制.最后对有无干扰下的欠驱动船模分别进行了仿真实验,仿真结果证明了控制律的有效性.
- 朱齐丹于瑞亭夏桂华刘志林
- 关键词：欠驱动船舶参数不确定跟踪控制
- “乐学思创”理念及其多元化教学方法被引量：3
- 2014年
- 教学方法是教师和学生为了实现共同的教学目标，完成共同的教学任务，在教学过程中运用的方式与手段的总称。教育部《关于深化教学改革，培养适应21世纪需要的高质量人才的意见》中指出：“改革教学方法是深化教学改革的重要内容。要重视学生在教学活动中的主体地位，充分调动学生学习的积极性、主动性和创造性”[1]。
- 苏丽刘志林陈明杰
- 关键词：多元化教学方法教学改革教学目标教学任务教学过程
- 欠驱动船舶路径跟踪的神经滑模控制
- 为实现欠驱动船舶在风浪流外界干扰和参数摄动条件下的路径跟踪控制，提出一种基于可视距离的神经滑模鲁棒控制器。利用可视距离，根据期望路径与当前位置信息，设计船舶纵向速度和艏摇角的参考值，并视为镇定位置误差的虚拟控制律，将路径...
- 刘志林杨震刘繁明王岩
- 关键词：欠驱动船舶神经网络滑模
- 基于基线统计方法的舰载机着舰安全性分析
- 2019年
- 舰载机安全着舰难度大,危险性高,需要对舰载机引导着舰的安全分析和评估方法进行研究。利用舰载机模拟着舰仿真平台模拟舰载机着舰过程,获得大量样本数据,通过统计方法对数据进行分析处理,形成代表标准操作规程的基线。将整个舰载机着舰过程划分成各个阶段的关键位置,使用基线比较领先指标的方法,对各个关键位置领先指标进行比较和分析,从而得到对舰载机飞行员着舰表现的评价,仿真结果验证了方法的有效性。
- 原新张雯孙也刘志林
- 基于LMI的欠驱动水面艇的容错控制
- 研究了欠驱动水面艇传感器失效情况下的路径跟踪控制器的设计问题.即在获得了水面艇的运动学模型后,通过引入状态反馈,基于Lyapunov理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,给出了此系统在传感器部分失效情况下具有容错性能的充分...
- 刘志林刘影苏丽姜正桥
- 关键词：容错控制LMI传感器失效
