张奇志
- 作品数：181 被引量：895H指数：12
- 供职机构：北京信息科技大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目北京市教委资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术电子电信更多>>
- 基于ORB词袋模型的SLAM回环检测研究被引量：6
- 2017年
- 即时定位与地图构建(SLAM)是解决移动机器人在未知非结构化环境中自主导航与控制的关键,一个完整的SLAM系统包括传感器数据处理、位姿估计、构建地图、回环检测四个部分。其中回环检测机制是解决移动机器人的闭环重定位,提高SLAM系统鲁棒性的重要环节。该研究提出一种基于ORB词袋模型的SLAM系统框架,通过研究与分析了使用FLANN算法选取关键帧与匹配帧间特征点,ORB特征描述子对检测速度的提高,通过k-means++算法对特征点进行训练生成含有视觉单词的词袋模型,使用高斯金字塔的直方图交叉核的SVM分类器,使用e PNP算法的增量式帧间位姿估计,回环检测重定位机制等环节,实现了单目视觉SLAM系统的初始化与位姿优化,实现了在丢帧状况下通过词袋模型进行重定位。最后通过搭建实验平台和标准数据集的测试得到的数据结果表明,基于ORB词袋模型的SLAM系统,具有良好的实时性,能够有效提高SLAM系统的重定位准确性,增强了系统的鲁棒性。
- 李同张奇志
- 管道噪声有源控制的模型研究被引量：3
- 2004年
- 笔者介绍了3种建模的系统辨识方法,并用管道噪声实验系统采集的数据对这些方法进行了验证和比较。结果表明:采用不同方法得到的模型具有一致性,模型预测误差均在10%以内。
- 赵秋玲周雅莉张奇志
- 关键词：系统辨识噪声有源控制反馈控制前馈控制
- 半被动双足机器人的行走控制及设计被引量：1
- 2016年
- 研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制及设计实现。采用欧拉-拉格朗日方法及动量矩守恒定律分别得到摆动腿摆动阶段的动力学方程及碰撞前后的切换模型。每个行走周期初始,在支撑腿脚后跟施加脉冲推力作为行走的动力源,通过求解摆动腿摆动阶段的线性化方程,获得脉冲推力的初值,采用二阶迭代学习控制算法对脉冲推力进行修正。在理论分析的基础上,分别在Matlab环境下及双足机器人实验装置中进行了仿真及实验研究。仿真及实验结果表明:和一阶迭代学习控制算法相比,文中所提算法具有更快的收敛速度,可以实现双足机器人平面上的稳定周期行走,具有稳定的极限环。且雅可比矩阵的特征值均位于单位圆内,满足系统的稳定条件。
- 周亚丽张奇志
- 关键词：双足机器人脉冲控制
- 鱼眼镜头径向畸变的校正方法被引量：18
- 2017年
- 针对鱼眼图像存在的径向畸变,提出了一种通过计算鱼眼镜头径向畸变函数来校正鱼眼图像的方法。首先,根据鱼眼镜头本身的特性运用Hough变换获取鱼眼图像的圆心以及校正半径;运用所提出的圆柱形棋盘格模版来完成径向畸变的标定,通过多项式拟合出鱼眼图像直径上采样点到圆心的距离和实际该采样点像点对应的物点所在视角之间的关系,从而将鱼眼图像恢复到球形投影面上;最后运用平面投影模型矫正出符合人类视觉感官的平面透视图像,并用一个圆柱形的投影面校正出了360°全景图。最后的实验结果证明了此方法的有效性。
- 宋阳周亚丽张奇志
- 关键词：鱼眼图像径向畸变
- 基于光学字符识别的报警信息二次识别被引量：3
- 2015年
- 在报警信息识别系统中,屏幕报警信息具有字体小、字符间距小、像素体发光的特点,易出现图像处理后字符断裂和粘连严重的问题。为了保证报警信息识别的准确性,提出了一种对报警信息先整体识别,然后单字符分割识别,最后对2次识别结果进行投票决策的二次识别方法。通过对重力仪GT-2A报警信息进行测试,该方法在报警信息识别中达到90.5%的识别率,具有实用性。
- 李彬红周亚丽张奇志
- 关键词：图像处理光学字符识别投票报警信息
- 虚拟传声器的有源噪声控制被引量：3
- 2009年
- 研究虚拟传声器的有源噪声控制问题。该技术适用于控制区域不适合放置误差传声器的场合。将误差传声器置于控制区域之外,得到测量误差。采用前向差分预测算法预测控制区域内的残余误差信号,然后利用自适应LMS算法,得到最优的噪声控制滤波器。为了尽量消除预测中存在的误差,采用自适应变权值预测算法。仿真结果表明该方法能有效地抑制噪声,使控制区域内的噪声信号得到明显衰减。
- 陈群挺周亚丽张奇志
- 关键词：声学有源噪声控制仿真
- 基于深度学习的视觉里程计改进与分析
- 2020年
- 针对传统ORB-SLAM2系统在动态场景下受动态目标干扰,导致系统鲁棒性差、定位精度低的问题,采用基于深度学习的视觉里程计进行特征匹配运算。首先利用目标识别与光流法检测场景中的动态目标,然后对动态目标进行数据关联,剔除动态特征点,将场景中的静态特征点进行匹配与位姿计算,从而解决大量匹配所带来的计算量大、效率低下等问题,使得跟踪更加可靠。在TUM数据集上的测试结果表明,与传统ORB-SLAM2系统相比,改进的ORB-SLAM2系统的绝对轨迹误差和相对位姿误差大幅降低。
- 王恩宝周亚丽张奇志
- 关键词：视觉里程计目标检测光流法
- 无标定机械臂视觉伺服控制的实验设计被引量：4
- 2006年
- 机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向,它的研究对于开发手眼协调的机器人在工业、生产、航空航天等方面的应用有着极其重要的意义。研究视觉伺服控制的无标定模型这一问题,首先介绍了无标定的视觉伺服控制原理。然后设计了无标定的视觉伺服控制实验,给出了实验算法,最后给出了实验结果,实验结果表明无标定的视觉伺服控制的有效性。
- 李仕雄张奇志
- 关键词：视觉伺服无标定
- 基于机器视觉的液晶屏幕坏点检测被引量：2
- 2015年
- 在液晶屏幕像素坏点检测中,针对人工检测效率低且用工成本高的问题,根据机器视觉原理以HALCON和VS2010为开发平台,设计了一套液晶屏像素坏点自动检测系统。该系统通过相机获取液晶屏的红绿蓝三种纯色画面图像,先通过边缘提取法将液晶屏区域分割出来,再通过高斯差分滤波(DOG)方法和形态学处理对坏的像素点检测识别。实验结果表明,该系统可以准确地检测出液晶屏上的像素坏点,简便地实现了液晶屏像素坏点的自动化检测,具有较好的工程实用性。
- 窦兆玉张奇志周亚丽刘俊
- 关键词：机器视觉液晶屏
- 单电动机驱动的半被动双足机器人设计与实现被引量：6
- 2016年
- 研究了半被动双足机器人系统的设计问题。提出了一种双足机器人驱动腿的设计方法,给出了半被动双足机器人机械结构、控制系统和软件系统的设计方案。设计并实现了一种采用单电动机驱动的半被动双足机器人,该机器人具有重量轻、结构紧凑、功耗低的特点,可以简化为可变支撑杆长的倒立摆系统。初步实验表明,该机器人适合半被动双足机器人行走控制的实验研究。
- 张奇志周亚丽徐鑫鑫张万杰律晔吴康
- 关键词：双足机器人固定点
