曾文静
- 作品数：9 被引量：29H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程一般工业技术化学工程更多>>
- 多孔氧化镁钠米片/碳复合材料的制备及光催化性能研究
- 氧化镁(MgO)作为第三代宽带隙半导体材料虽然具有较宽的带隙，但丰富的结构缺陷和表面活性位点的存在使得其可以在高能量波长(如紫外光)的激发下产生光生电子空穴对，从而表现出光催化性能。但是，紫外光仅占全光谱的4%左右，远小...
- 曾文静
- 关键词：复合材料氧化镁光催化性能
- 文献传递
- 基于改进粒子滤波算法的水下目标跟踪被引量：6
- 2012年
- 针对复杂水下环境中声探测传感器获得的运动目标信息具有不确定性和模糊性等问题,提出了基于声探测传感器特点的高斯粒子滤波水下目标跟踪方法.基于粒子滤波理论,采用一阶自回归模型作为运动目标状态转移的依据,设计了由目标区域的面积特征和不变矩特征相融合的观测模型,解决了目标跟踪中的粒子权值的选取问题,克服了传统粒子滤波重采样问题,提高了复杂环境下目标跟踪结果的准确率.展示了应用高斯粒子滤波实现水下目标跟踪的过程.试验结果表明,该方法具有较好的鲁棒性和实时性,是复杂水下环境中目标跟踪的一种高效可行的新方法.
- 张铁栋万磊王博曾文静
- 关键词：目标跟踪声探测不变矩
- SY-Ⅱ遥控式水下机器人推力器容错控制的研究被引量：5
- 2012年
- 为提高遥控水下机器人的可靠性,研究了推力分配建模和基于递归神经网络的容错控制技术.以SY-Ⅱ遥控水下机器人为研究对象,针对其推力器布置情况进行推力分配建模,并以该模型为基础通过对偶原理建立机器人控制的能量函数,实现了递归神经网络形式的推力器容错控制算法.通过容错控制的仿真和实验表明,该算法具有较强的鲁棒性,能够根据推力器的不同故障状况,重新进行推力分配.使得要遥控水下机器人当一个主推和其它任意一个平面推力器正常工作,而其它平面推力器发生故障时,仍能准确地实现机器人的水平面两自由度容错运动控制.从而说明该算法在容错控制方面的优越性,提高遥控水下机器人的安全性和可靠性.
- 黄海万磊庞永杰秦再白曾文静
- 关键词：遥控水下机器人推力分配容错控制
- 一种水下机器人目标探测装置及探测方法
- 本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器...
- 张铁栋陈艳姜婵娟万磊庞永杰秦再白孙俊岭曾文静唐旭东李东起
- 文献传递
- 基于水下机器人EKF-SLAM的数据关联算法研究
- 导航技术是AUV实现自治的关键技术之一，高精度的导航和定位对其安全航行和高效率完成任务具有决定性的作用。同时定位与地图构建(SLAM，Simultaneous Localization and Mapping)利用所携带...
- 曾文静
- 关键词：扩展卡尔曼滤波数据关联蚁群优化水下机器人
- 文献传递
- 一种水下机器人目标探测装置及探测方法
- 本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器...
- 张铁栋陈艳姜婵娟万磊庞永杰秦再白孙俊岭曾文静唐旭东李东起
- 基于光视觉的无人艇水面目标检测与跟踪研究
- 海洋作为世贸的主要渠道,蕴含着广阔的自然资源。漫长的海岸线也是国家安全的第一道防线。大力发展海洋装备,提高对海洋的控制能力和开发能力,一直受到我国和众多西方国家的重视。水面无人艇(Unmanned Surface Veh...
- 曾文静
- 关键词：无人艇跟踪技术
- 基于梯度信息融合的水面光视觉图像目标区域检测方法
- 本发明提供的是一种基于梯度信息融合的水面光视觉图像目标区域检测方法。分别采用两种滑动窗口形式，计算水面光视觉图像的纵向梯度与横向梯度。将两个梯度信息进行融合，并采用连通检测方法标记区域的位置，根据目标的最终边界标记出目标...
- 张铁栋吕欣倍马珊黄蜀玲曾文静李阳
- 文献传递
- 浅述微小型水下机器人的概念设计
- 微小型水下机器人在军事和民用方面具有极为广阔的应用前景,微小型水下机器人研制的第一步,就是要对其进行概念设计。本文结合某项目对微小型水下机器人性能指标的要求和现有的技术基础,阐述了概念设计阶段应该考虑的主要技术问题,分别...
- 曾文静苏玉民张铁栋
- 关键词：微小型水下机器人概念设计性能指标总布置
- 文献传递
