李光
- 作品数：99 被引量：211H指数：8
- 供职机构：湖南工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金国家自然科学基金湖南省教育厅科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺一般工业技术更多>>
- Scott接线牵引变压器特性仿真研究
- 2012年
- 介绍了Scott接线变压器的工作原理,建立其等效电路及相应的状态方程;利用MATLAB进行仿真实现,分析不同负载下变压器的特性证实了状态方程的正确性。仿真结果证明了分析的正确性,为变压器稳态和暂态分析提供新的思路。
- 阳贵明李光
- 关键词：等效电路
- 一种非球腕6R机器人逆运动学求取方法
- 本发明提供一种非球腕6R机器人逆运动学求取方法。包括以下步骤：S1、基于旋量理论的指数积公式建立机器人的正向运动学方程；S2、通过机器人正向运动学公式变形得出机器人可分解结论；S3、得到机器人分解点选择与重连的几何约束条...
- 李光肖帆章晓峰杨加超马琪杰
- 文献传递
- 基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解被引量：10
- 2019年
- 针对机器人的逆运动学多解问题,提出一种基于唯一域求解的新方法。利用机器人的雅可比矩阵行列式等于0确定的边界,将机器人的关节空间划分为与逆运动学多解数目一致的唯一域;各唯一域的边界作为约束条件,将唯一域内的逆运动学求解转换为CMA-ES算法的有约束寻优;利用佳点集均匀分布性的特点,优化唯一域中CMA-ES算法求解的初始均值点。通过求6R工业机器人的逆运动学多解,阐述了该方法的应用,并以机械臂逆解数值法为参照,在钱江一号6R工业机器人和KUKA仿人机械臂上进行了2个仿真实验对比。仿真结果表明,本文所提方法在满足精度要求的前提下,平均求解时间更短。实验1中,CMA-ES算法求解一组逆解的平均速度约为5.1 ms/次,数值法求解的平均速度约为7.5 ms/次;实验2中,一组逆解的求解平均速度约为18.9 ms/次,数值法求解的平均速度约为54.8 ms/次;CMA-ES算法对两款机器人的位置跟踪精度均稳定在10-6mm数量级。
- 李光肖帆杨加超章晓峰马祺杰
- 关键词：工业机器人雅可比矩阵
- 基于自适应神经网络的柔性关节机械臂控制被引量：2
- 2017年
- 柔性关节机械臂系统是一个非线性高阶系统,且其动力学方程难以精确地获得。因此,提出一种以关节驱动电机的输入电压为控制量的自适应神经网络控制器,用于控制多连杆柔性关节机械臂系统。所提控制方法通过对柔性关节机械臂模型解耦得到关节转角关于电压的方程,以电压为系统控制输入。设计神经网络控制器用于逼近最优控制输入,并设计鲁棒控制器补偿逼近误差。该控制方法不再涉及复杂的动力学方程,因此能简化计算。相比已有控制方法,所提出的控制策略更简单、响应更快且更有效。并以二连杆柔性关节机械臂为例进行了仿真研究,结果证明了所提出控制方法的有效性。
- 李光周鑫林肖凡
- 关键词：柔性关节机械臂神经网络非线性
- 基于CPG的四足机器人稳定性优化及偏航补偿被引量：1
- 2022年
- 针对处于步态摆动相时四足机器人重心偏移而引起得的机体偏航,以及严重情况下俯仰角过大引起的机身不稳定的问题,提出一种基于智能优化和自适应补偿结合的解决方案。首先,基于Hopf振荡器与相应足间运动关节相位耦合并引入运动控制参数,建立中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)的网络运动模型;然后,提出一种改进的自适应调整权重的麻雀搜索算法(Adaptive Weight SSA),并用该算法通过迭代寻找输出步态信号最优参数组合,降低重心偏移产生的机体俯仰角与偏航值。最后,在改进麻雀搜索算法优化后四足机器人稳定性提升,使用最小二乘法得出偏航函数模型预测实时的偏航增长量,并使用偏航补偿函数控制CPG模型所需关节转动补偿偏航量。本文在Python环境下的Pybullet虚拟仿真平台上进行仿真实验。经四足机器人运动仿真结果证明了提出的方法的有效性和合理性。四足机器人通过偏航补偿控制函数解决了偏航问题,所提算法寻优提高了行走稳定性。
- 龙厚云李光易静薛晨慷谭薪兴陈腾飞
- 关键词：四足机器人中枢模式发生器
- 基于参考轨迹实时修正的机器人轨迹跟踪控制方法
- 2023年
- 针对动力学不确定性的机器人轨迹跟踪问题,本文提出一种基于参考轨迹实时修正的机器人轨迹跟踪控制方法。将轨迹跟踪中已产生的误差进行累加,实时前馈补偿到参考轨迹上即将被跟踪的点上。给出了该方法的控制框图,由控制框图导出跟踪误差与命令误差之间的关系式。关系式表明只需控制器中的控制算法保证速度误差稳定,即可保证跟踪误差收敛。此外,提高补偿增益的值可以提高误差的收敛速度。分析PD控制律能满足所提方法的收敛条件。给出了所提方法中参数的调节方案。通过仿真和实验验证了该方法的有效性。实验结果表明,各个关节跟踪轨迹1得到的误差绝对值均不大于0.0087 rad;跟踪轨迹2得到的误差绝对值均不大于0.0059 rad。
- 肖帆李公法章晓峰陶波蒋国璋李光
- 关键词：机器人PD控制
- 变间隙与变压边力的耦合作用对拉深制耳影响的研究
- 拉深是将有一定形状的毛坯在模具的作用下冲压成开口空心零件的塑性加工方法。毛坯在拉深过程中由于其具有各向异性的特性会在筒壁部分出现高低不平的制耳现象。制耳的产生不仅降低了材料的利用率，增加了修边工序，而且严重的时候会使工件...
- 李光
- 关键词：圆筒形件变压边力
- 文献传递
- CSSA算法在空间3R机械手逆运动学计算中应用被引量：1
- 2023年
- 基于混沌麻雀搜索算法(Chaos Sparrow Search Algorithm)具有精度高,搜索能力强,收敛速度快等优点,提出一种将CSSA应用于多自由度机械臂逆运动学解的新方法。以空间3R机械手为例:首先用螺旋理论进行正向运动学建模并通过3R机械手空间几何关系,将关节空间划分为4个只有唯一逆解的子空间;其次通过雅可比矩阵行列式为0的方法求出3R机械手奇异位置;最后建立仿真,以各子空间边界作为约束条件,将子空间内的逆运动学求解转换为CSSA算法有约束寻优;验证CSSA算法求逆运动学解中的可行性;仿真结果表明,CSSA算法可精确求出3R机械手的所有逆运动学解,算法具有稳定性,收敛速度快且不受奇异性的影响。
- 于权伟李光谢楚政吴陈诚
- 关键词：逆运动学雅可比矩阵
- 变间隙模具降低制耳率的拉深件拉深方法
- 本发明涉及拉深件冲压技术领域，公开一种变间隙模具降低制耳率的拉深件拉深方法，根据拉深件板料的各项异性在制作模具时给板料屈服应力最大的方位配置最小的模具间隙，给板料屈服应力最小的方位配置最大的模具间隙，板料其它方位的模具间...
- 胡成武李光王镇柱
- 文献传递
- 基于ADAMS和ANSYS的刚柔耦合模型分析被引量：11
- 2011年
- 结合机械动力学分析软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS进行联合仿真.利用动力学仿真得到的载荷谱读入到ANSYS中,得到更为准确的结果;另一方面,考虑到实际机械系统中柔性体的影响,构建了一个刚柔耦合模型,从而可以更加真实地模拟机构的动态性能,提高了计算精度,结果表明柔性体对机构运动精度的影响不容忽视.
- 彭礼辉李光阳贵明刘领化
- 关键词：机械动力学载荷谱
