王宏伦
- 作品数：194 被引量：561H指数：14
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术军事更多>>
- 一种面向电力巡检任务的无人机双目视觉障碍物感知方法
- 本发明公开了一种面向电力巡检任务的无人机双目视觉障碍物感知方法，属于机器视觉技术领域。本发明包括：设计双模板Ratio检测算子从双目航空图像中提取电力线像素并基于直线拟合假设结合霍夫变换进行直线检测；基于对极几何约束原理...
- 王宏伦帅晨寇展李娜杨鹤猛王兵张巍
- 一种基于航路跟踪映射网络的高可飞性航路规划方法
- 本发明提供了一种基于航路跟踪映射网络的高可飞性航路规划方法，属于无人机导航制导与控制技术领域，具体为：利用无人机六自由度运动模型与航路跟踪控制器结合构成闭环运动控制模型，并输入随机规划航路和随机状态，输出对应的预测状态和...
- 王宏伦刘一恒李娜伦岳斌温甲赟
- 文献传递
- 一种基于角加速度传感器的多操纵面无人机闭环控制分配方法
- 本发明公开了一种基于角加速度传感器的多操纵面无人机闭环控制分配方法，可应用于具有冗余多操纵面无人机的飞行控制。通过无人机角速度指令和测量到的角速度信息得到期望角加速度指令，通过角加速度传感器获得无人机的角加速度，得到期望...
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- 文献传递
- 一种基于磁航向传感器的无人机航向自动修正方法
- 本发明公开了一种基于磁航向传感器的无人机航向自动修正方法，可应用于自主起降型无人机的航向自动修正。通过两个地标点的经纬度信息获得真航向角，通过磁航向传感器获得磁航向角，得到机场所在地的磁差，实时计算飞机飞行和起降过程中的...
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- 文献传递
- 一种基于深度学习的高超声速飞行器再入预测校正容错制导方法
- 本发明公开了一种基于深度学习的高超声速飞行器再入预测校正容错制导方法，属于飞行器导航制导与控制技术领域。首先在故障条件下配平飞行器舵偏，在可行攻角范围内选取攻角剖面，同时求得飞行器的升、阻力系数。然后将攻角剖面代入再入过...
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- 飞行器不确定性建模与μ-H_∞鲁棒动态逆控制被引量：5
- 2012年
- 针对动态逆方法作为一种先进飞行器控制方法因需被控对象精确的数学模型而难以保证算法鲁棒性的问题,在深入研究飞行器的不确定性模型基础上,将动态逆方法作为鲁棒控制的内环,对模型不确定性进行外环鲁棒控制补偿.在传统H∞控制基础上进行了μ综合的分析与设计,并进行了最差情况分析.从仿真结果可以看出,这种方法既保证了动态逆方法的鲁棒性,又提高了整体控制性能.
- 梁宵王宏伦盖文东
- 关键词：飞行器动态逆
- 基于视觉的无人机感知与规避系统设计被引量：2
- 2014年
- 结合无人机自身携带的光电平台,设计了一个面向空中动态目标的无人机感知与规避系统。使用图像阈值法结合帧差法检测出运动目标,利用Mean shift与Kalman滤波融合,在图像中实时跟踪目标;利用自抗扰控制器控制无人机光电平台光轴指向目标并进行激光测距以实现目标定位;最后采用人工势场法,实时地计算下一时刻航路点,对目标进行规避。仿真实验表明:针对虚拟现实产生的模拟视频流,系统所采用方法具有良好的实时性和有效性。
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- 关键词：图像跟踪光电平台人工势场法
- 一种无人机进场着陆下滑通道设计与下滑轨迹调整方法
- 本发明公开一种无人机进场着陆下滑通道设计与下滑轨迹调整方法，属于飞行控制技术领域。本发明根据飞机的气动特性以及发动机特性，规划出满足着陆条件的下滑通道；然后根据机场的现场条件及实际需要，确定出合理的平飞高度以及飞机的进场...
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- 文献传递
- 一种基于非约束力矢量和方向控制的拖曳体位置控制方法
- 本发明公开了一种基于非约束力矢量和方向控制的拖曳体位置控制方法，属于飞行器导航、制导与控制领域；具体为：首先，基于多刚体建模方法，建立考虑拖曳体外力的缆绳动力学模型；然后，考虑缆绳拉力及风扰动影响，建立拖曳体的六自由度动...
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- 一种基于SAR雷达成像的无人机航线规划方法
- 本发明公开了一种基于SAR雷达成像的无人机航线规划方法，该方法针对不能准确获得空中风的数据，而风的变化使无人机的偏流角超出SAR雷达稳定平台方位向的工作角度范围的限制，影响其成像的问题，根据初步风速风向数据，利用空速、地...
- 张翠萍王宏伦向锦武郑丽丽
