王寅龙
- 作品数：17 被引量：65H指数：6
- 供职机构：大连理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于偏振光与地磁组合导航姿态测量方法
- 本发明公开了一种基于偏振光与地磁组合导航姿态测量方法，包括S1：建立载体坐标系O<Sub>b</Sub>X<Sub>b</Sub>Y<Sub>b</Sub>Z<Sub>b</Sub>，S2：测量太阳在所述载体坐标系下的太...
- 褚金奎郭晓庆王寅龙张然关乐李金山
- 基于地球偏振光场的自主全球定位方法研究
- 现代卫星导航技术,例如中国的北斗导航系统、美国的GPS导航系统等,已经能够满足人们对全球定位导航的各种需求。但是,在军事冲突等特殊情况下,人造卫星导航信号容易受到干扰或者诱导,导致飞机、舰船等丢失自身在地球上的位置信息,...
- 王寅龙
- 关键词：仿生
- 基于集成光电探测器的仿生偏振光导航传感器被引量：8
- 2016年
- 根据沙漠蚂蚁(Cataglyphis)导航机制设计了一个体积小、集成度高的偏振光导航传感器。传感器采用一个具有多方向偏振检测功能的集成光电探测器采集光信号,减小分立元件带来的安装误差。设计了以MSP430为核心的硬件电路来对电信号进行控制处理,采用分段导航算法计算导航角,提高传感器分辨率;设计了实时信息显示界面,便于实时对传感器进行监测。在室内对传感器进行了性能测试,对实验数据进行处理后得到的导航精度在±0.1°以内。实验证明:该传感器精度较高且性能稳定,有着良好的发展应用前景。
- 王璐王寅龙王志文褚金奎
- 关键词：光电探测器导航传感器仿生偏振光
- 一种分布式偏振光全球定位测量系统
- 本发明属于分布式传感器、偏振光导航技术和自主全球定位测量领域，提供了一种分布式偏振光全球定位测量系统，主要由主设备、从节点设备和数据总线组成，其中从节点设备作为传感器测量设备，以分布式结构挂载在数据总线上；主设备作为控制...
- 褚金奎张钟元王寅龙于灏张然
- 文献传递
- 一种基于偏振光与地磁组合导航姿态测量方法
- 本发明公开了一种基于偏振光与地磁组合导航姿态测量方法，包括S1：建立载体坐标系O<Sub>b</Sub>X<Sub>b</Sub>Y<Sub>b</Sub>Z<Sub>b</Sub>，S2：测量太阳在所述载体坐标系下的太...
- 褚金奎郭晓庆王寅龙张然关乐李金山
- 文献传递
- 偏振光传感器的无人船导航与编队应用被引量：9
- 2020年
- 为了实现偏振光传感器在水面波动环境下及编队协同情境下的应用,并提升无人船导航的抗电磁干扰能力,设计了一种基于偏振光传感器、微惯性测量单元(MIMU)及全球定位系统(GPS)的组合导航系统,为偏振光传感器集成了云台底座,并搭建偏振光无人船平台进行了导航及编队实验。介绍了偏振光导航原理及无人船编队原理;基于卡尔曼滤波设计了偏振光传感器/MIMU/GPS组合导航算法;基于上述组合导航算法进行了无人船的循迹与编队实验。循迹对比实验结果表明无人船利用偏振光传感器进行组合导航的航向角误差为6.055°,位置误差为0.209 m,在磁罗盘受干扰的情况下偏振光组合导航系统仍可正常工作;编队实验结果表明领航船循迹误差为0.425 m,跟随船编队误差为0.707 m。该偏振光传感器可应用于水面环境导航,偏振光组合导航系统可用于无人船导航与编队。
- 褚金奎林木音王寅龙李金山郭晓庆
- 关键词：组合导航
- 仿生偏振光导航传感器研究进展被引量：19
- 2016年
- 生物学家研究发现,经过35亿年的进化,多种昆虫都进化出了感知天空偏振光方位角并将其用于导航的奇异能力,以帮助其完成觅食、归巢及迁徙等行为.受到昆虫奇特偏振光导航能力的启发,基于天空偏振光的天文导航技术已成为仿生导航技术领域的研究热点,研究人员已开发出多种模仿生物偏振导航结构和机理的偏振导航传感器,并且该类传感器正朝着微型化及集成化方向发展.已取得的研究成果表明该导航手段具有完全自主、误差不随时间累积和实时性好等优点,可为交通运输、科学研究及资源勘测等社会各领域提供一种行之有效的导航手段.
- 褚金奎张然王志文王寅龙
- 关键词：仿生偏振光导航传感器昆虫
- 基于多方向偏振光的实时导航装置
- 本发明公开了一种基于多方向偏振光的实时导航装置，包括导航装置主体和多方向偏振光信息融合模块的上位机；所述的导航装置主体具有多面体阵列结构，阵列结构每个平面上设有分别测量入射光最大偏振方向和入射太阳光强度的偏振光传感器和光...
- 褚金奎张慧霞王寅龙张然关乐时超
- 文献传递
- 偏振光实时定位系统的设计被引量：8
- 2018年
- 为了满足偏振光定位的实时性要求,设计了基于STM32的偏振光定位系统,实现了偏振方位角数据的同步采集,降低了系统数据总线的复杂程度及上位机接收数据的复杂度,同时也解决了太阳高度角和方位角的双解问题。首先根据偏振光定位原理设计了4个偏振方位角采集模块,用来采集天空中4个观测方向的偏振方位角,每个偏振方位角采集模块的精度可达±0.2°;其次,设计了太阳方向矢量判断模块,用来解决偏振矢量的180°二义性造成的太阳高度角和方位角的双解问题。实验结果表明:偏振光定位系统可以得到正确的太阳高度角和方位角,并且适用于全天定位;在约55min的实验中,地理经度和纬度的最大误差分别为±1°、±1.5°;偏振光定位系统满足实时性的要求,定位精度稳定,可以应用于实际定位。
- 褚金奎时超王寅龙曹闻达王刚李苗
- 关键词：大气光学实时性STM32
- 基于偏振光与MEMS陀螺的航向角测量系统设计被引量：2
- 2015年
- 针对飞行器控制中MEMS陀螺存在噪声干扰和测量误差,以及其误差随时间累积的缺点,采用偏振光传感器作为量测信息,对其航向角信息进行矫正。详细介绍了偏振光传感器的测量原理,并建立MEMS陀螺与偏振光传感器误差的数学模型,在此基础上采用简单有效的直接卡尔曼滤波方法进行数据融合。室内精密转台实验测量结果表明:偏振光传感器可以有效地修正角速度陀螺的航向信息,经过280 s的实验,误差由原来的36.27°下降为6.05°,此最优估计航向角可以为飞行控制提供精确的数据信息。
- 支炜褚金奎王寅龙
- 关键词：卡尔曼滤波数据融合
