颜明重
- 作品数：34 被引量：425H指数：7
- 供职机构：上海海事大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程天文地球电子电信更多>>
- 无人水下机器人传感器故障容错控制装置
- 本实用新型公开了无人水下机器人传感器故障容错控制装置，由传感器系统、信号预处理器、传感器故障容错控制器连接而成；传感器系统中的各传感器与信号预处理器的信号输入端通过信号传输线连接，信号预处理器通过串行通讯线与传感器故障容...
- 朱大奇杨勇生陈楚瑶颜明重刘乾
- 水下机器人传感器自适应故障检测算法
- 为了实现无人水下机器人(UUV)的传感器故障检测,针对其常见故障.采用了一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器的模型对定向控制系统建模,利用LMS算法调整模型权系数来实现模型对系统的自适应性.为反映出由故障造成的系统与模型...
- 颜明重刘乾朱大奇汤天浩
- 关键词：无人水下机器人传感器故障有限脉冲响应
- 生物启发神经动力学模型及其在AUV路径规划中的应用
- 颜明重
- 关键词：水下作业机器人路径规划避碰动力学模型
- ARV故障诊断主元分析装置
- 本发明公开了一种ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)水下机器人故障诊断主元分析方法与装置，包括传感器系统、嵌入式控制器、光端机及水面监控系统；所述传感器系统中的各类传感器与嵌...
- 朱大奇白桦邓志刚孙兵颜明重王宇雷顾诚诚马巍
- 基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究
- 针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的...
- 颜明重刘乾朱大奇汤天浩
- 关键词：无人水下机器人传感器故障神经网络容错控制
- 水下机器人故障诊断与容错控制关键技术及其应用
- 朱大奇胡震顾伟杨勇生颜明重孙兵袁芳刘乾张颖马巍邓志刚刘静褚建新沈爱弟高茂庭
- 一、项目简介：该项目属于自动化技术领域。深海工作环境的复杂与难以预测，使得水下机器人一旦出现故障，不仅无法完成水下作业任务，而且机器人本身难以回收，损失巨大，有关水下机器人故障丢失事件在国内外时有报道。目前，随着深海探测...
- 关键词：
- 关键词：水下机器人故障诊断技术
- 基于神经动力学的水下目标观测路径规划被引量：7
- 2017年
- 针对水下工程应用中的自治水下机器人目标观测的路径需求问题,提出基于生物启发神经动力学的路径规划方法,在二维栅格地图的基础上,建立二维生物启发神经网络模型,引入来自目标观测任务区域的激励信号和障碍物的抑制信号,任务区域能够全局地吸引机器人,障碍物对机器人具有局部排斥作用,从而使得机器人能够近距离观测目标。仿真结果表明,在未知的动态水下环境中,机器人能够有效规避障碍物,自主规划出目标观测路径和返航路径。
- 颜明重黄冰逸朱大奇
- 关键词：海洋工程路径规划水下机器人
- 一种集成式水下舵机装置
- 本发明公开一种集成式水下舵机装置，该装置包含舵机基座以及三个相同的舵机；舵机基座内部设置充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器用于舵机供电以及信号检测；三个舵机各通过四个螺钉安装于舵机基座上，呈Y形布置。本发明...
- 褚振忠黄铭朱大奇孙兵邓志刚颜明重
- 一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及检测方法
- 本发明公开一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及其检测方法，包含下位机和上位机，下位机设置在水面下，上位机设置在水面母船上。下位机包含传感器模块、光视觉模块、嵌入式控制器及水下光端机；传感器模块、光视觉模块分别与嵌...
- 孙兵朱大奇邓志刚颜明重白桦顾诚诚
- 移动机器人路径规划技术综述被引量：337
- 2010年
- 智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对这几种方法进行总结与评价,最后展望了移动机器人路径规划的未来研究方向.
- 朱大奇颜明重
- 关键词：移动机器人路径规划人工势场地图构建神经网络
