叶锦华
- 作品数：20 被引量：54H指数：5
- 供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：福建省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- 基于卷积力矩观测器与摩擦补偿的机器人碰撞检测被引量：9
- 2019年
- 针对常规工业机器人在未知环境下运行时可能产生碰撞的安全性问题,提出一种新型的机器人碰撞检测算法.设计卷积力矩观测器,通过实时观测关节输出力矩与动力学估计力矩的偏差实现机器人碰撞检测.为了避免机器人处于不同位姿、运动状态等情况下关节摩擦对机器人碰撞检测的干扰,采用静态LuGre模型对关节摩擦进行补偿.通过对实际工业机器人的运动监测,辨识出更加准确的静态LuGre模型参数.该碰撞检测算法无需加速度信息,避免了对位置反馈信息二次求导所带来的计算误差.关节力矩基于关节伺服驱动的电流信息获取,无需安装专门的力/力矩传感器,从而在常规工业机器人无需额外配置的情况下,只需采集机器人关节驱动电机电流和位置信息即可实现碰撞检测.通过人与机器人交互实验验证了该碰撞检测算法的有效性.
- 李智靖叶锦华吴海彬
- 关键词：碰撞检测
- 基于双对角匀强电场的柔性触觉传感器研究
- 2019年
- 触觉感知是智能装备获取外部信息,并提升自身安全和人机交互共融性能的必备手段。以静电场唯一性定理为基础,提出一种能够检测接触位置的柔性触觉传感器模型。在一柔性矩形弱导电面的四周设置连续的强导电线电极,并在对角处引入偏置激励,从而在与弱导电面的对角呈一定角度方向构建匀强电场。进一步通过对两组对角电极分时施加偏置激励,则可以分时在两个不同方向形成匀强电场。基于匀强电场中位置与电势的线性关系,通过获取弱导电面内某点的电势值进而确定该点的位置坐标,实现接触位置的检测。传感器采用三层结构,包括弱导电层,中间隔离层和信号引出层。采用COMSOL软件对导电面不同结构形状和不同接触面积对电场分布的影响进行仿真,并制作了传感器样品。仿真和试验结果表明,提出的用于检测接触位置的触觉传感器原理可行,对于100 mm×100 mm幅面大小的触觉传感器,具有较好的检测精度。
- 张友志吴海彬何可耀王浩淼叶锦华
- 关键词：触觉传感器匀强电场
- 大功率负载交变恒流驱动系统研究被引量：3
- 2008年
- 本文介绍了一种大功率负载交变恒流驱动系统的设计方案,并针对其特殊应用场合下存在的非线性、时滞性或强耦合性,采用将改进型Bang-Bang控制和一种新型模糊免疫PID控制相结合的闭环控制算法。该新型模糊免疫PID控制器由一个采用了简化临界比例度整定法的增量式PID控制器和一个基本免疫比例控制器串联而成,免疫比例控制器的非线性函数由模糊推理来实现。实验结果表明,该系统运行良好,输出稳定,波纹小,调整速度快,具有良好的鲁棒性和较强的抗干扰能力,工程应用价值高。
- 吴海彬叶锦华陈天炎
- 关键词：PID算法模糊免疫PID
- 基于CDMA短信息的室内环境远程监控系统
- 2007年
- 根据CDMA短信息业务的特点,将移动通信技术与实际应用相结合,系统以Microchip公司的PIC16F648A单片机为核心,结合传感器、数字通信、PC编程技术,设计了一种基于CDMA短信息的室内环境远程监控系统方案,详细描述了系统结构、硬件原理和软件实现方法.本设计的监控终端简单、经济、实用,在工程应用以及智能家居控制领域具有较强的实用性和参考价值.
- 陈天炎吴海彬叶锦华
- 关键词：室内环境远程监控
- 移动机器人远程交互控制中的图像处理
- 移动机器人利用远程图像监控进行交互控制可以提高其鲁棒性,本文设计了应用于移动机器人远程交互控制的图像无线传输系统。首先利用CDMA移动通信网络进行数据传输以提高其开放性和互操作性,然后针对移动机器人远程图像监控对实时性和...
- 叶锦华吴海彬陈天炎
- 关键词：移动机器人DM642CDMA网络图像压缩远程图像监控
- 文献传递
- 移动机器人运动控制系统研究被引量：7
- 2008年
- 研究了一种(2,0)型受非完整约束的移动机器人运动控制系统,其一驱动轮采用主动控制,而另一驱动轮保持实时跟踪,该双闭环结构实现了移动机器人的调速控制和准确定位。此外为了进一步提高控制效果,并能适应存在一定非线性、时变和时滞性的移动机器人系统,对其控制器引入了专家PID控制算法,实验证明该运动控制器控制的有效性。
- 叶锦华吴海彬陈天炎
- 关键词：移动机器人运动控制器专家PID控制DSP
- 移动机器人远程交互控制中的图像处理
- 移动机器人利用远程图像监控进行交互控制可以提高其鲁棒性,本文设计了应用于移动机器人远程交互控制的图像无线传输系统。首先利用CDMA移动通信网络进行数据传输以提高其开放性和互操作性,然后针对移动机器人远程图像监控对实时性和...
- 叶锦华吴海彬陈天炎
- 关键词：移动机器人DM642CDMA网络图像压缩图像传输
- 文献传递
- 不确定轮式移动机器人统一自适应神经网络H_∞控制被引量：2
- 2017年
- 提出了一种基于自适应神经网络控制和H_∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器。首先采用横截函数方法,扩展系统控制输入,建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统,再对新系统设计自适应神经网络H_∞控制器。自适应神经网络控制可有效补偿系统的复杂不确定项。H_∞控制器可同时对系统扰动和神经网络逼近误差进行预定水平抑制,进一步提高控制器的适应性,优化系统的控制性能。仿真结果验证了算法的有效性。
- 叶锦华吴海彬
- 关键词：轮式移动机器人自适应神经网络H∞控制
- 基于KINECT和全局视觉的机器人避碰研究被引量：1
- 2016年
- 为了提高工业机器人作业过程中的安全性,在六自由度工业机器人平台上,提出了一种全局视频和Kinect相结合的人体运动检测与预测方法,并进一步实时控制工业机器人的避碰运动,从而确保人在机器人工作空间的安全性。首先利用Kinect人体骨架检测技术精确检测出人体位置信息,利用帧连续卡尔曼滤波器预测肢体运动;然后通过全局视觉检测出机器人运动空间内包括人在内的障碍物,依据检测结果判别危险性,并针对非人体障碍物和不同人体部位及运动趋势,采取相应的运动控制措施。实验结果证明,该方法能够实时、有效地提高机器人工作的安全性。
- 杨晓宁叶锦华
- 关键词：工业机器人卡尔曼滤波全局视觉
- 基于DBSCAN的改进RANSAC点云平面拟合算法
- 2025年
- 针对随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对含有噪声的点云数据进行平面拟合时效果不佳和容易产生误识别的问题,对算法进行改进.通过基于密度的噪声应用空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法改变RANSAC算法初始点集合的选择策略,并使用主成分分析法(principal component analysis,PCA)计算点云各点法向量,以点到平面距离以及点的法向量与平面法向量夹角两个约束条件同时作为RANSAC算法平面拟合模型内点判定的准则.采用无噪声与分别含有300个噪声点和500个噪声点的点云仿真数据进行测试,本文算法拟合结果均接近理论值且内点距离标准差分别为1.007×10-8、0.003、0.007,优于RANSAC算法.采用实际工件点云数据在两种工况场景下进行测试,本文算法拟合平面内点比率相对于传统RANSAC算法分别提高24.7%和24.6%,平面提取完整度及准确率同样优于RANSAC算法.仿真模拟及实例分析证明了本文算法的有效性.
- 叶锦华林旭敏吴海彬
- 关键词：随机采样一致性噪声密度聚类主成分分析
