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季秀才

作品数：15 被引量：112H指数：6
供职机构：国防科学技术大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 3篇会议论文
  • 3篇专利
  • 2篇学位论文

领域

  • 12篇自动化与计算...

主题

  • 9篇机器人
  • 4篇全向
  • 3篇多机器人
  • 3篇图像
  • 3篇ROBOCU...
  • 2篇视觉装置
  • 2篇全景
  • 2篇全景图
  • 2篇全景图像
  • 2篇全向视觉
  • 2篇足球机器人
  • 2篇镜面
  • 2篇机器人系统
  • 2篇反射镜
  • 2篇分辨率
  • 1篇动轮
  • 1篇动态角色
  • 1篇动态角色分配
  • 1篇多机器人系统
  • 1篇多机器人协作

机构

  • 15篇国防科学技术...

作者

  • 15篇季秀才
  • 11篇郑志强
  • 6篇柳林
  • 5篇卢惠民
  • 4篇海丹
  • 4篇刘斐
  • 3篇刘斐
  • 2篇刘伟
  • 2篇张辉
  • 2篇崔连虎
  • 1篇周睿
  • 1篇刘玉鹏
  • 1篇王祥科
  • 1篇崔红娟
  • 1篇胡晓军

传媒

  • 2篇机器人
  • 2篇2007年足...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇国防科技大学...
  • 1篇计算机应用
  • 1篇兵工自动化
  • 1篇中国图象图形...

年份

  • 4篇2008
  • 4篇2007
  • 3篇2006
  • 4篇2003
共 15 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于全向视觉和前向视觉的足球机器人目标识别被引量：12
2006年
为了快速正确地进行机器人的目标识别,首先介绍了RoboCup中型组足球机器人NuBot使用的全向视觉系统及其目标识别方法;然后通过引入一套简单的前向视觉系统来弥补全向视觉的不足,以提高机器人对其前方目标球的感知识别精度,同时给出了一种简单有效的前向视觉系统标定方法;最后介绍两套视觉系统共同工作的实现机制,以提高机器人的目标识别处理速度。实验结果表明,两套视觉系统能够很好地共同完成机器人的目标识别。
卢惠民王祥科刘斐季秀才郑志强
关键词：足球机器人全向视觉目标识别
基于CMOS的双目视觉定位系统的设计被引量：12
2003年
介绍了一种基于CMOS视觉芯片的双目视觉相对定位信息提取系统。重点描述了该系统的硬件系统的组成:成像采集设备、控制器、存储器、专用DSP和外部接口电路,以及各部分的芯片选择和相应的接口设计,并提供了设计方案实例。系统具有体积小、重量轻、功耗小、集成度高、接口灵活、定位精度高等特点,可以方便地安装在各种设备,尤其是嵌入式系统上,因此可以广泛地应用到很多领域。
郑志强季秀才刘斐
关键词：双目视觉定位硬件系统软件设计
SLAM问题中机器人定位误差分析与控制被引量：39
2008年
移动机器人同步定位与建图问题(Simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人能否在未知环境中实现完全自主的关键问题之一.其中,机器人定位估计对于保持地图的一致性非常重要.本文分析了SLAM问题中机器人定位误差的收敛特性.分析表明随着机器人的运动,机器人定位误差总体上逐渐增大;在完全未知环境中无法预测机器人定位误差的上限.根据理论分析,本文提出了一种控制机器人定位误差在单位距离上增长速度的算法.该算法通过搜索获得满足定位误差限制的最佳的机器人运动速度,从而控制机器人定位误差的增长.
季秀才郑志强张辉
混合分布式任务分配机制在足球机器人系统中的应用研究被引量：2
2008年
在分析各种多智能体任务分配机制的优缺点的基础上,结合基于市场法的任务分配机制和基于规则的任务分配机制,提出了一种混合分布式的多机器人任务分配机制用于足球机器人系统的角色分配。该角色分配算法在动态地分配角色的同时能够有效地避免角色的非期望震荡。仿真和实际比赛均验证了该算法的有效性。
季秀才崔连虎郑志强
关键词：多智能体足球机器人
自适应最优预见控制及其在活塞数控加工中的应用被引量：1
2003年
自适应最优预见控制采用二次型最优预见控制。设定目标值和误差信号,通过误差系统方程和含有误差项和输入项的二次型评价函数导出系统最优状态反馈系数矩阵、目标值FR和干扰信号FD的前馈系数矩阵。由自适应回路动态调整FR和FD以适应系统变化,进行前馈控制,得出自适应控制律,设计自适应最优预见前馈控制器。并以活塞数控加工系统中直线电机控制为例,仿真实验证明了其可用性。
胡晓军崔红娟周睿季秀才
关键词：最优控制自适应控制
RoboCup中型组多机器人协作机制研究
以混合式多机器人群体体系结构为基础,提出一种全局分布式角色分配和局部集中式协作控制相结合的多机器人协作机制,试图解决 RoboCup 中型组中动态不确定环境下的多机器人有效协作问题。该协作机制主要特点是角色分配灵活、稳定...
崔连虎卢惠民季秀才郑志强
关键词：多机器人系统动态角色分配ROBOCUP
文献传递
全向移动机器人编队分布式控制研究被引量：5
2007年
简单介绍了NuBot机器人的两个主要组成部分:全向视觉和全向运动系统,并给出了运动学分析.基于该机器人平台,提出了D-A和D-D控制两种跟踪算法.通过机器人之间的相对定位和局部通信,实现了多机器人编队的分布式控制,同时,该算法可对机器人朝向进行独立控制.针对不同情况下的编队避障问题,提出了编队变形和编队变换两种方法.仿真和实际机器人实验表明,D-A控制方法能够实现平滑的编队变换;编队变形方法能够在尽量保持原始队形的情况下保证编队顺利避障.
柳林刘斐季秀才卢惠民海丹郑志强
关键词：多机器人编队控制全向视觉
RoboCup小型组全局视觉图像采集设备的选择
本文通过对比赛要求的分析,得出了一些在摄像头以及镜头选择方面的经验性结论,并且进一步对不同的视频信号标准对成像的影响进行了比较分析。同时,还简要介绍了目前使用较广的图像采集卡的基本性能,并介绍了一种基于USB接口的新型图...
刘斐季秀才柳林
关键词：镜头图像采集卡
文献传递
RoboCup小型组机器人运动控制研究
机器人足球比赛是近十年在国际上迅速兴起的一种高技术对抗竞赛。主要涉及到微机械、机器人学、多传感器信息融合、通信、图像处理、机电一体化、计算机技术、对策与决策、智能控制和人工生命等多个相关领域。是研究多智能体系统和分布式人...
季秀才
关键词：ROBOCUP运动控制LYAPUNOV直接法极点配置反馈线性化
文献传递
基于市场法及能力分类的多机器人任务分配方法被引量：26
2006年
针对多机器人系统研究中如何有效地实现复杂任务的分布式动态分配这个基础性问题,提出了一种对这类问题进行形式化描述的一般方法.该方法从能力分类的角度出发,提出了机器人及任务能力向量的概念,并对多机器人任务分配问题进行了形式化描述,讨论了单个及多个机器人合作完成任务的能力条件.基于这种形式化描述方法,提出了一种采用市场机制的完全分布式的多机器人任务分配方法.仿真实验结果表明该方法能够有效地实现多机器人复杂任务的动态分布式分配.
柳林季秀才郑志强
关键词：多机器人市场法协同控制拍卖机制
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