徐雄
- 作品数：12 被引量：45H指数：2
- 供职机构：湖北师范大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 倒立摆系统的研发及基于MATLAB的实时模糊控制被引量：2
- 2007年
- 研制出一种低成本、高可靠性和高稳定性倒立摆硬件系统,同时提出一种专家模糊控制策略以及基于MATLAB的实时控制途径。采用模糊组合变量来减少模糊规则数,并根据摆角来选择不同模糊规则库,从而提高控制性能。用Matlab实现的控制算法在对倒立摆的实验中表现出很好的实时控制性能。
- 徐雄
- 关键词：实时控制MATLAB倒立摆模糊控制
- 基于MATLAB的实时模糊控制系统的研究被引量：1
- 2007年
- 研制出一种低成本、高可靠性和高稳定性倒立摆硬件系统,同时提出一种专家模糊控制策略以及基于MATLAB的实时控制途径。采用模糊组合变量来减少模糊规则数,并根据摆角来选择不同模糊规则库从而提高控制性能。用Matlab实现的控制算法在对倒立摆的实验中表现出很好的实时控制性能。
- 徐雄
- 关键词：实时控制MATLAB倒立摆模糊控制
- 基于Matlab的倒立摆系统实时模糊控制研究被引量：1
- 2007年
- 研制出一种低成本、高可靠性和高稳定性的倒立摆硬件系统,同时提出一种专家模糊控制策略以及基于Matlab的实时控制途径。采用模糊组合变量来减少模糊规则数,并根据摆角来选择不同模糊规则库从而提高控制性能。用Matlab实现的控制算法在对倒立摆的实验中表现出很好的实时控制性能。
- 徐雄石曙东
- 关键词：实时控制MATLAB倒立摆模糊控制
- 智能仿生人工腿硬件研究与设计被引量：1
- 2007年
- CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,给出了实物照片和三维CAD视图,然后重点介绍了该系统的步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法以及硬件和软件设计等。提出了一种新的步速测量方法,即通过测量人工腿一个完整的步行周期,用步行周期的长短来反映步行速度的快慢。在硬件电路设计中,采用MSP430F149微处理器处理霍尔传感器的信号并计算步行周期值。实验结果表明,该步速测量系统精度高,实时性好,功耗低,能准确地检测CIP-I Leg的步行速度。
- 徐雄
- 关键词：LEG霍尔传感器MSP430F149
- 基于Matlab的实时模糊控制系统的研发被引量：2
- 2007年
- 研制出一种低成本、高可靠性和高稳定性倒立摆硬件系统,同时提出一种专家模糊控制策略以及基于Matlab的实时控制途径。采用模糊组合变量来减少模糊规则数,并根据摆角来选择不同模糊规则库从而提高控制性能。用Matlab实现的控制算法在对倒立摆的实验中表现出很好的实时控制性能。
- 徐雄石曙东
- 关键词：实时控制MATLAB倒立摆模糊控制
- 智能仿生人工腿步速测量系统硬件研究与设计
- 2006年
- CIP—I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。本文首先介绍了CIP—I Leg的基本结构,给出了实物照片和三维CAD视图,然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法、以及步速测量系统硬件和软件设计等。文中,我们提出了一种新的步速测量方法,即通过测量人工腿一个完整的步行周期,用步行周期的长短来反映步行速度的快慢。在硬件电路设计中,我们采用了美国Allegro公司的A3144EUA开关型霍尔传感器和TI公司的MSP430F149微处理器。微处理器用来处理霍尔传感器的信号并计算出步行周期值。实验结果表明,所设计的步速测量系统精度高,实时性好,功耗低,能非常可靠地检测出CIP-I Leg的步行速度。
- 徐雄谭冠政
- 关键词：LEG霍尔传感器实时检测
- 工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划被引量：36
- 2005年
- 手部路径跟踪和关节轨迹规划是机器人应用领域中一个非常重要的课题。在以往的研究中,往往是通过在设定的路径上增加节点数和路径分段数来提高机器人手部跟踪设定路径的精度,但这种方法会导致在线计算量大幅度增加。针对这一缺陷,提出了一种新的实时高精度路径跟踪与关节轨迹规划方法。该方法通过在设定的手部路径上按一定规则额外选取多个附加节点,使每一轨迹段上的节点数由2个增加到4个,并利用1个3次多项式、1个正弦函数、1个余弦函数以及1个由正弦函数和 1 次多项式的乘积构成的函数来构造每一段的关节轨迹方程。计算机仿真结果表明,在路径分段数不变、关节轨迹方程总数不变以及计算量不显著增加的前提下,运用该方法能大幅度提高机器人手部跟踪设定路径的精度。
- 谭冠政徐雄肖宏峰
- 关键词：工业机器人关节轨迹规划
- 人工情感的进化控制系统实现
- 2008年
- 人工情感在机器人的研究中至关重要,简要概括了当前人工情感的应用.在借鉴情感学习控制的理论的基础上,融入了进化控制的思想,设计出了一种基于人工情感的控制体系结构,在此结构中包含有基于遗传算法的进化控制系统、神经和人工情感控制系统.机器人通过神经系统接受环境信息并进行行为决策,行为决策的效果通过情感学习模型进行反馈.情感学习模型根据机器人的内、外环境状态,产生情感因子(即生物激素),再由情感因子来调节神经系统的记忆和行为决策,最后神经系统的记忆与行为模块又由进化系统得以继承.该控制结构加强了机器人在动态环境中的学习和自适应能力.仿真实验验证了该控制结构的有效性,仿真结果也表明机器人具有很强的学习和自适应能力.
- 徐雄
- 关键词：神经网络遗传算法人工情感机器人
- 智能仿生人工腿步速测量系统硬件研究与设计被引量：1
- 2007年
- CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。本文首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,给出了实物照片和三维CAD视图,然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法、以及步速测量系统硬件和软件设计等。文中,我们提出了一种新的步速测量方法,即通过测量人工腿一个完整的步行周期,用步行周期的长短来反映步行速度的快慢。实验结果表明,所设计的步速测量系统精度高,实时性好,功耗低,能非常可靠地检测出CIP-I Leg的步行速度。
- 徐雄谭冠政
- 关键词：LEG霍尔传感器实时检测
- 基于uClinux的嵌入式CIP-I Leg控制器设计
- 2012年
- CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。智能仿生人工腿的摆动是依靠膝关节内一个空压气缸的活塞的伸缩来实现的。空压气缸尾部有一个电机可以控制气缸内一个针阀的开度,改变针阀开度可以调节膝关节弯曲和伸展的阻尼,从而达到改变人工腿摆动速度的目的。以前研制的智能人工腿,在三个方面存在不足:第一,用于控制气缸内针阀开度的控制器采用的是由步进电机所构成的开环系统,位置精度不高;第二,它的CPU多采用8位或16位的单片机,运行速度不能满足高级算法的需要;第三,原裸机系统开发难度大,可扩展性差。针对以上不足,提出了基于嵌入式系统的智能仿生人工腿CIP-I Leg控制器解决方案。在软件实现部分,uCinux由于其内核精简而高效、可修改性和可移植性被选作为嵌入式系统的操作系统,软件设计包括开发环境的建立、BootLoader引导加载程序的实现、内核的配置与移植、设备驱动程序和应用程序的开发与移植等。
- 徐雄王晓雪
- 关键词：UCLINUXLEGCONTROLLER
