朱文宏
- 作品数：13 被引量：3H指数：1
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
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- 刚体机构的鲁棒变结构控制
- 1991年
- 本文针对仅装备位置传感器的刚体机构,提出了一种新的鲁棒变结构控制算法。该算法克服了传统的变结构算法中由于过大的开关项系数而激发系统的未建模模态所引起的系统振动现象。重新定义的状态变量实现了观测器和控制器的解耦。在控制器中,对滑动误差的收敛速度进行控制的新概念被首次提出。在我校自行研制的“JTR-1”教学机器人上的实验,证明了这种算法良好的性能。
- 朱文宏陈辉堂巨永锋
- 关键词：变结构控制鲁棒机器人
- 机械手的高精度轨迹跟踪控制研究被引量：1
- 1993年
- 本文针对机械手的高精度轨迹跟踪控制问题进行了研究.首先通过一个典型的 SISO 系统用频域分析说明了当采用变结构控制时,只要系统高频未建模部分的相位滞后超过—π/2,就必须引入边界层的结论.然后在此基础上给出了确定一般机械手的对轨迹跟踪精度起决定性作用的回路最高反馈增益的条件.本文同时给出了一种简单实用的动力学参数离线估计方法.最后通过实验给出了高精度控制的结果.
- 朱文宏陈辉堂张钟俊
- 关键词：机器人控制连续轨迹控制参数估计频域分析
- 机器人控制算法的理论与实验研究
- 1992年
- 本文总结了我们多年来从事机器人控制算法的理论与实验研究成果。这些控制算法主要包括了滑动模控制、速度信号观测、非线性滑动面、鲁捧控制器、工作空间控制等,它们都已在我们研究开发的JJR-1型机器人和DDArm直接驱动机器人上得到验证。我们还分别在JJR-1型机器人和DDArm上开发了可编程数字控制器,为使用者提供了研究控制算法的环境,通过实验也进一步证明我们所研究的控制算法的有效性和可行性。
- 陈辉堂蒋平朱文宏王月娟陈启军
- 关键词：机器人
- 一种多机械手(指)自适应协调控制的递推算法被引量：2
- 1997年
- 提出了一种多机械手（指）的自适应协调控制递推算法．原系统的控制问题转化为各子系统的控制问题．各子系统之间的动态关联在Ｌｙａｐｕｎｏｖ意义下表示为在各分解点处的“虚功率流”．机械手指的点接触问题处理成被动关节的控制问题．原系统的渐近稳定性在Ｌｙａｐｕｎｏｖ意义上得到保证．计算机数字仿真验证了理论结果．
- 朱文宏席裕庚江卓军
- 关键词：机器人控制自适应控制机械手
- 多臂协调搬物系统的递阶控制
- 1992年
- 本文采用大系统理论中的递阶控制结构,由上级协调器通过修正协调因子来在线调整下级子系统(机械臂)的控制任务.利用这一结构,一旦协调因子确定,各子系统的控制量可以同时并行地进行计算,从而使全局系统的动力学控制计算任务分散化,大大提高了控制的实时性.
- 许晓鸣朱文宏
- 关键词：机器人学递阶控制
- 直接驱动机器人的高精度CP控制
- 朱文宏
- 机械手控制算法实验比较
- 本文针对直接驱动机器人轨线跟踪控制进行了实验比较研究。首先建立了一个基于Transputer的机器人并行控制器以解决实时控制时的运算量问题,利用这一并行控制器我们实现了前馈补偿、计算力矩、滑动模、自适应等几个典型控制方案...
- 陈辉堂蒋平朱文宏王月娟
- 文献传递
- 多机械手协调抓物的鲁棒分解控制
- 本文针对多机械手协调抓物系统提出了一种分解控制算法。在算法中,多手抓物系统被分解为一系列单独的刚体,从而简化了系统的动力学描述,进而使基于模型的控制算法的在线实现成为可能。基于Lyapunov的分析保证了确定性系统状态误...
- 朱文宏席裕庚张钟俊
- 关键词：机器人控制鲁棒控制
- 文献传递
- 基于接触力分解的多机器人递阶协调控制
- 本文针对多机器人搬物操作,提出了一种基于机器人末端与被抓刚体之间接触力测量的递阶协调控制策略。这种递阶协调结构大大简化了协调层和伺服层中的控制律,使实时控制成为可能。理论结果说明位置误差和速度误差是指数收敛的。
- 朱文宏席裕庚张钟俊
- 关键词：递阶控制
- 文献传递
- 一种采用观测器的机器人变结构控制算法
- 1992年
- 本文针对仅有关节位置检测的关节型机器人,提出了一种考虑参数不确定性和状态不确定性的变结构轨线跟踪控制算法。通过对两种不同类型观测器(线性反馈和变结构反馈)的研究,用定理形式给出了由机器人、观测器和控制器组成的闭环系统渐近稳定的充分条件。非线性滑动域替代线性滑动面取得了控制精度和控制平稳性的折衷。在作者自行研制的直接驱动机器人DDR-1的实验中证实了这种算法的有效性。
- 朱文宏陈辉堂
- 关键词：机器人变结构控制观测器
