杨天夫
- 作品数：3 被引量：20H指数：2
- 供职机构：清华大学机械工程学院摩擦学国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 形状记忆合金弹簧驱动的机械手运动分析被引量：8
- 2013年
- 为了在机械手控制中替代电机和齿轮传动系统,设计了一种由形状记忆合金(SMA)差动弹簧驱动的机械手及其比例积分(PI)控制系统。SMA机械手由SMA驱动器驱动6杆机构实现2个手指抓取和释放动作。该6杆机构由原动件和2个II级杆组组成,采用机构学中杆组运动学分析方法构建了机械手运动特性分析模型。结合机械手实验结果和所建立的运动分析模型,分析了机械手的运动特性。结果表明:采用PI控制器控制,能够实现SMA驱动的机械手指的稳定运动。
- 杨天夫阎绍泽刘夏杰
- 关键词：机械手形状记忆合金运动特性
- 考虑多间隙的帆板式展开机构动力学分析被引量：12
- 2015年
- 在轨运行的大型航天器都含有太阳翼等帆板式展开机构,这种机构发射时处于折叠状态,在轨时处于展开结构状态。帆板之间的铰链间隙对于航天器系统的在轨动力学行为会产生很大影响。利用Adams多体动力学分析软件构造了由卫星本体、帆板式展开机构、间隙铰链和柔性帆板组成的多间隙帆板式展开动力学模型,数值分析了在多间隙作用下展开过程的系统动力学特性,比较了不同间隙数目对系统动力学特性的影响。通过分析展开过程中铰链轴与孔体的接触碰撞力,发现间隙的增多会使轴孔碰撞更加强烈,次数更加频繁。通过分析帆板展开过程中的角加速度变化情况,得到了间隙铰碰撞对展开机构运行稳定性的影响。
- 谷勇霞杨天夫郭峰
- 关键词：航天器碰撞
- 形状记忆合金驱动器在机器人领域的应用概述
- 形状记忆合金(Shape memory alloy,简称SMA)是一种具备自感知、自适应、自诊断、自修复等功能的新型智能材料。SMA是智能材料中应用较早的一种驱动元件。国内外学者对SMA驱动器及其在机器人的应用进行了大量...
- 杨天夫阎绍泽
- 关键词：机器人技术驱动器控制方法
- 文献传递
