桑贤臣
- 作品数：4 被引量：4H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 管道机器人动力学分析被引量：2
- 2010年
- 在分析了开链式拓扑结构的多节蠕动机器人结构和运动特点的基础上,利用空间算子代数(Spatial operator algebra,SOA)方法,建立了适用于这类机器人系统的通用动力学模型,为验证所建立的动力学模型的正确性,将原理样机运行试验和与动力学仿真分析结果进行了对比。在此基础上,利用该动力学模型,对样机结构的改进与优化,并对机器人运动学和动力学性能的影响进行了分析和评估,为机器人运动控制策略的拟定提供了重要的依据。
- 赵大旭陈柏吴洪涛桑贤臣陈笋
- 关键词：管道机器人动力学
- 绳驱动介入式主动导管的设计与研究
- 仿生介入诊疗机器人开发已经成为国际医疗器械行业的热门课题。本文在充分研究了人体管腔的特点以及介入手术需要的基础上，提出了基于绳驱动技术的主动式介入导管设计方案。设计具有冗余自由度的绳驱动导管头端机械结构;利用SolidW...
- 桑贤臣
- 关键词：绳驱动运动学MONTE-CARLO方法
- 文献传递
- 仿生蠕动型机器人动力学分析与仿真
- 2010年
- 为提高蠕动型机器人的适应性和行走效率,根据腹足动物蠕动原理,设计了一种可应用于人体大动脉血管介入诊疗的新型蠕动式机器人,该机器人的摩擦力控制模块使固定相与移动相的体节单元与管壁之间具有不同的摩擦系数,从而提高了蠕动效率,使机器人运动更平稳,承载能力更强。描述了机器人的结构与行走原理,分析了机器人在大动脉流场环境中的受力,利用空间算子代数方法,建立了机器人动力学模型,通过试验验证了机器人行走原理,在此基础上进一步进行了任务仿真,测试了机器人在不同环境中的动力学性能。样机试验和仿真的结果表明这种仿腹足动物蠕动式机器人达到了预期目的,而建模和仿真的方法对于其他类型蠕动式机器人也具有借鉴意义。
- 赵大旭陈柏吴洪涛桑贤臣钱爽
- 关键词：仿真
- 一种新型柔索驱动介入式导管主动头端被引量：2
- 2011年
- 依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机.采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型,给出了计算柔索长度的通用方法,运用力锁合理论对主动头端各个关节的工作空间进行分析.并基于Mathematica平台,利用上述数学模型对导管头端运动进行轨迹规划.
- 桑贤臣陈笋陈柏赵大旭
- 关键词：柔索驱动运动学
