王新
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：大连理工大学机械工程学院精密与特种加工教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术化学工程更多>>
- 基于可操作性指标的球型腕优化
- 2016年
- 可操作性是机器人结构设计时,需要考虑的一项重要性能指标。在研制的三自由度高集成球型腕的基础上,提出一种基于球型腕全域可操作性的均值和标准差的优化方法。该方法能够得到偏置斜面的最优角度,对机器人优化设计具有重要借鉴意义。
- 王新张永顺
- 关键词：优化设计
- 超音速气流粉碎机喷嘴计算机辅助设计被引量：5
- 1998年
- 根据气体动力学理论，利用定常二维无旋超音速流的数值方法特征线法，结合气流粉碎机的流动特性，对喷嘴管壁型线设计进行了研究，提出了超音速气流粉碎机喷嘴的设计步骤和计算方法，开发出超音速气流粉碎机喷嘴计算机辅助设计系统．该系统采用参数化设计，有良好的人机交互界面和文件管理功能．
- 王新魏小鹏陈达吕世战吕世战
- 关键词：超音速喷嘴特征线气流粉碎机CAD
- 不确定环境球型腕自适应滑模扰动控制被引量：5
- 2015年
- 针对目前机械手腕结构复杂、集成度低、运动耦合、抗不确定因素'干扰'能力差等问题,提出一种由相对独立运动链组成的三自由度高集成解耦球型腕机构及其自适应滑模控制方法。球型腕采用双半球和双万向节的解耦结构保证腕关节的紧凑性与灵活性。分析运动传递关系,推导正、逆运动学方程及动力学方程,建立作业空间与关节空间的运动传递关系和系统控制模型,构建三自由度解耦球型腕试验平台。主动控制系统采用非线性Terminal滑膜控制器结合RBF神经网络算法评估不确定性上界,保证系统控制误差快速收敛,利用Lyapunov稳定性理论证明控制系统的稳定性。仿真和试验结果表明该控制方法对不确定性扰动不敏感,削弱滑模控制的'抖振',能够快速、准确地跟踪轨迹,实现精确的定位控制。
- 张永顺郭建超王新满达
- 关键词：滑模控制RBF神经网络
