陈培华
- 作品数：28 被引量：57H指数：6
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国际热核聚变实验堆计划上海市教育委员会创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学机械工程更多>>
- 基于逆动力学方法的关节型机器人轨迹控制被引量：6
- 2013年
- 在已知机器人关节空间中起点和终点时刻运动参数的情况下,研究了基于五次多项式插值拟合的关节型机器人轨迹规划算法,获取了机器人运动中各个时刻所对应的关节位置、速度和加速度等数据信息.分析了基于迭代牛顿-欧拉算法的机器人逆动力学方程,依据规划好的机器人轨迹求取用于控制机器人运动或进行动力学仿真所需的驱动力矩,并建立了基于逆动力学方程的机器人轨迹控制系统.最后,比较了三种关节型机器人的轨迹控制方法并进行了相应的动力学仿真,对轨迹跟踪误差和力矩大小等性能参数进行比较,证明了基于RNEC和加速度反馈的机器人轨迹控制系统具有较高的跟随精度、较明显的轨迹控制效果,是一种较优的力矩控制方法.
- 陈培华曹其新
- 关键词：关节型机器人逆动力学动力学仿真关节空间
- 面向码垛机器人的离线仿真控制系统
- 一种机器人控制技术领域的面向码垛机器人的离线仿真控制系统，包括：机器人加载模块、周边装置加载模块、碰撞检测模块、运动引擎模块、示教器模块、图形化单元和数据传输模块，机器人加载模块与图形化单元相连接，周边装置加载模块为系统...
- 曹其新陈培华栾楠童上高焦莹
- 文献传递
- 足球机器人气动踢球系统
- 本发明涉及一种足球机器人气动踢球系统，包括：平推球踢脚、气缸输出杆、气缸、气管接口、机架、连接杆、挑球踢脚、挑球踢脚板、旋转式推头、电机。气压控制回路包括气缸输出杆、气缸、二位五通电磁阀、二位三通电磁阀、储气瓶。通过改变...
- 冷春涛曹其新谭宏冰陈培华刘伟豪
- 文献传递
- 基于中间件技术的关节型机器人动力学仿真系统研究
- 随着欧、美、日、韩等主要发达国家高度重视机器人的发展而纷纷推出发展机器人的国家层面的战略规划，中国也已将发展机器人产业上升到了国家战略。在我国“十二五”规划中，高端制造业即“机器人与智能制造”，已被列入了战略新兴产业。但...
- 陈培华
- 关键词：中间件关节型机器人动力学仿真系统架构
- 文献传递
- 纳米金颗粒在DNA折纸芯片上的可控分布方法
- 本发明涉及一种纳米颗粒在DNA折纸芯片上的可控分布方法，其包括如下步骤：第一步，利用DNA折纸术构造一个非对称二维图形，制备DNA折纸芯片；第二步，制备胶体金探针；第三步，DNA短链与胶体金探针杂交；第四步，粒径胶体金探...
- 贺林李璨冯晓录陈培华
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- 基于RGB-D传感器的3D室内环境地图实时创建被引量：6
- 2014年
- 对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究,针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题,提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准,使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构,并具有更高的效率;二是在地图输出模块中添加冗余点去除模块,使得最后得到的地图数据量减少,为后续操作提供更准确的数据。实验中,将改进的方法和原始方法进行比较,比较结果表明,两个改进在建立室内3D地图时是完全有效的。
- 朱笑笑曹其新杨扬陈培华
- 纳米颗粒分子单倍型分型方法
- 一种生物遗传技术领域的纳米颗粒分子单倍型分型方法，以待测样本的基因组DNA为模板，用对应目的DNA片段中的SNP等位基因的正向等位基因特异性引物和反向通用引物，通过长片段AuNP ASPCR处理实现目的DNA片段的染色单...
- 师咏勇陈鹏樊春海潘敦贺林陈培华
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- 服务机器人抓取引导系统及其方法
- 一种机器人技术领域的服务机器人抓取引导系统及其方法，本发明系统包括图像采集装置，射频感应收发装置，视觉与射频信息融合处理装置，图像采集装置安装于机器人头部，视觉与射频信息融合处理装置安装在机器人的车体上，接收图像采集装置...
- 曹其新杨扬张镇罗伟杭陈培华
- 文献传递
- 面向复杂地形的四足机器人运动规划方法
- 本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人的运动目标与传感器检测到的局部环境信息和地形信息确定四足机器人在当前时刻的运动方向，生成四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标；根据四足机器人在笛卡尔空间的...
- 曹其新杨扬陈培华
- 纳米金颗粒在DNA折纸芯片上的可控分布方法
- 本发明涉及一种纳米颗粒在DNA折纸芯片上的可控分布方法，其包括如下步骤：第一步，利用DNA折纸术构造一个非对称二维图形，制备DNA折纸芯片；第二步，制备胶体金探针；第三步，DNA短链与胶体金探针杂交；第四步，粒径胶体金探...
- 贺林李璨冯晓录陈培华
- 文献传递
