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刘正雄

作品数：372 被引量：136H指数：7
供职机构：西北工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家杰出青年科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 345篇专利
  • 27篇期刊文章

领域

  • 116篇自动化与计算...
  • 23篇文化科学
  • 20篇航空宇航科学...
  • 6篇电子电信
  • 2篇理学
  • 1篇金属学及工艺

主题

  • 120篇机器人
  • 100篇遥操作
  • 43篇机械臂
  • 35篇空间绳系机器...
  • 34篇遥操作系统
  • 34篇操作系
  • 34篇操作系统
  • 33篇控制器
  • 27篇非合作目标
  • 25篇抓捕
  • 24篇滑模
  • 23篇推力
  • 23篇推力器
  • 20篇人机
  • 20篇空间机器人
  • 16篇阻抗
  • 16篇控制律
  • 15篇动力学模型
  • 15篇神经网
  • 15篇力学模型

机构

  • 372篇西北工业大学
  • 2篇长安大学
  • 2篇山西师范大学
  • 1篇北京跟踪与通...
  • 1篇航天空气动力...
  • 1篇中国航天科技...
  • 1篇陕西航天机电...

作者

  • 372篇刘正雄
  • 371篇黄攀峰
  • 231篇孟中杰
  • 157篇张帆
  • 147篇张夷斋
  • 93篇马志强
  • 77篇常海涛
  • 45篇鹿振宇
  • 20篇陈路
  • 19篇蔡佳
  • 14篇张彬
  • 13篇王东科
  • 12篇韩冬
  • 10篇鲁迎波
  • 10篇胡永新
  • 10篇胡仄虹
  • 9篇潘吉祥
  • 8篇刘亚
  • 8篇王通
  • 7篇齐志刚

传媒

  • 8篇宇航学报
  • 3篇系统工程与电...
  • 3篇计算机仿真
  • 3篇计算机测量与...
  • 2篇自动化学报
  • 2篇航空学报
  • 2篇指挥控制与仿...
  • 1篇西北工业大学...
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇载人航天
  • 1篇图学学报

年份

  • 16篇2024
  • 37篇2023
  • 39篇2022
  • 37篇2021
  • 32篇2020
  • 42篇2019
  • 42篇2018
  • 44篇2017
  • 22篇2016
  • 18篇2015
  • 19篇2014
  • 15篇2013
  • 2篇2012
  • 4篇2011
  • 1篇2010
  • 2篇2009
共 372 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种基于关节角增量的机械臂体感交互控制方法
本发明涉及一种基于关节角增量的机械臂体感交互控制方法，获取机械臂关节自由度与人体手臂关节自由度的一一映射；使用Kinect传感器实时提取操作者手臂关节信息，根据操作周期计算操作者手臂关节角增量；对计算得到的关节角增量进行...
黄攀峰张博文刘正雄孟中杰董刚奇张夷斋张帆
基于操作者意图理解的遥操作事件触发固定时间控制方法
本发明基于操作者意图理解的遥操作事件触发固定时间控制方法，属于机器人控制技术领域；首先建立遥操作系统的动力学模型；然后利用神经网络对操作者的运动意图进行估计，可使机器人更好地顺应操作者的运动意图，进而使操作者花费更少精力...
黄攀峰李陇南马志强鹿振宇刘正雄常海涛
文献传递
一种多执行单元的能量均衡指令分配方法
本发明涉及一种多执行单元的能量均衡指令分配方法，该方法可以依靠执行单元之间的数据交互实现控制分配，各执行单元根据自身的能量值计算能量均衡因子可实现各执行单元的能量均衡。该方法与常规控制分配方法在以下方面存在优势：1)本方...
黄攀峰常海涛张夷斋王通孟中杰刘正雄董刚奇张帆
文献传递
基于递推差分进化算法的空间机器人参数辨识被引量：11
2014年
针对空间机器人抓取未知目标时的特性参数以及关节摩擦系数的辨识和在线修正问题,提出一种基于递推差分进化算法的实时参数辨识方法。首先采用静态连续摩擦模型描述机器人的关节摩擦特性,并建立两关节空间机器人的非线性动力学模型,然后基于差分进化算法和递推最大似然估计法推导出递推差分进化算法,并用于空间机器人的参数辨识,最后仿真校验了该辨识方法的有效性。仿真结果表明,该算法的辨识精度优于遗传算法和最小二乘法,辨识速度较快,能满足遥操作的要求,且对于动态信息有较好的跟随性。
刘正雄鹿振宇黄攀峰
关键词：空间机器人遥操作非线性系统辨识
一种柔性约束多无人机编队控制方法
本发明涉及一种柔性约束多无人机编队控制方法，现有的柔性约束下多无人机编队控制和系统常常会因为柔性约束的干扰而影响控制输入的设计，造成多无人机编队变化。因此，为了解决现有的柔性约束对多无人机编队干扰的技术问题，本发明提供一...
张帆孙家兴黄攀峰张夷斋刘正雄董刚奇
一种基于虚拟夹具的双人遥操作训练方法
本发明涉及一种基于虚拟夹具的双人遥操作训练方法，把虚拟夹具引导力加入到教练员与新手之间的训练中，导引新手进行操作，新手感受到的引导力的大小与教练员导引操作的偏离程度成正相关系，方向与偏离成相反关系，且虚拟夹具评价指标随新...
刘正雄程瑞洲黄攀峰马志强
文献传递
空间绳系机器人抓捕挠性目标卫星后的姿态接管控制方法
本发明涉及一种空间绳系机器人抓捕挠性目标卫星后的姿态接管控制方法，考虑到惯量不确定性、耦合效应、外部干扰等因素建立了复合体姿轨耦合动力学方程，设计内外环终端滑模控制器，并考虑了推力器和系绳的饱和特性对复合体姿态和角速度进...
黄攀峰鲁迎波孟中杰刘正雄张夷斋张帆
文献传递
耦合约束多智能体分布式鲁棒非线性模型预测控制方法
本发明涉及一种耦合约束多智能体分布式鲁棒非线性模型预测控制方法，引入预设控制和预设状态概念，通过设计预设状态与优化问题真实预测状态之间偏差，以及构造智能体之间预设状态约束，实现智能体之间耦合约束条件的解耦，采用管模型预测...
黄攀峰刘亚张帆刘正雄张夷斋
一种基于连续路径的机器人目标抓取检测方法
本发明涉及一种基于连续路径的机器人目标抓取检测方法，在被抓取物体上获得连续路径：连接被抓取物体上相互重叠的抓取区域的几何中心点，得到路径集合；对路径集合排除冗余路径和置信度评价得到有效的连续路径；基于YOLO V3模型建...
黄攀峰陈路孟中杰刘正雄董刚奇张帆
文献传递
一种基于直线段检测和内心性质的三角形检测方法
本发明公开了一种基于直线段检测和内心性质的三角形检测方法，首先进行通过图像采集，然后进行直线段检测，接着进行直线段合并，侯选三角形三边集合，最后对候选三角形进行验证。本发明无需对图像进行边缘检测，避免了二值化阈值选取的影...
黄攀峰蔡佳张彬孟中杰刘正雄陈路
文献传递
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