张勤
- 作品数：4 被引量：23H指数：2
- 供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程经济管理更多>>
- 基于激光与单目视觉的室内场景三维重建被引量：16
- 2014年
- 利用云台和二维激光测距仪构建起三维激光扫描仪,对室内环境下采集到的激光深度信息与二维图像进行像素级融合,建立彩色三维点云模型。针对该模型对场景的视觉表现力较差问题,结合随机抽样一致性原理与迭代最近点算法从激光点云数据中提取场景的平面框架特征,提出了一种三角网格平面法向量聚类的方法对零散点云进行特征提取,通过形状与颜色特征的双重匹配实现对环境中小型物体的识别。最后的实验结果证明,利用上述方法可以有效地利用三维激光点云数据和图像信息来实现对室内场景的三维重建,为未知环境下的移动机器人导航提供辅助。
- 张勤贾庆轩
- 关键词：三维重建激光扫描随机抽样一致性特征提取
- 基于双视点特征匹配的激光-相机系统标定方法被引量：6
- 2012年
- 针对传统的基于棋盘格的标定方法存在耗时且精度不高的问题,提出一种新的基于双视点特征匹配的激光-相机系统标定方法。采用自然场景中的普通物体作为标定物,通过三维激光扫描仪和相机分别采集两个不同视点下关于标定物的激光点云和图像数据,首先利用迭代最近点(iterative closet point,ICP)法对2组激光特征点集进行注册以获取两视点间的位姿转换关系,并结合立体三角化将第1个视点下获得的二维图像特征点转换到三维相机坐标系中,最后通过匹配同一视点下对应的三维激光与相机特征点集,求解出激光与相机坐标系间的外部标定参数。实验结果表明该方法能有效提高标定精度,缩短标定耗时。
- 张勤贾庆轩席宁姜勇
- 关键词：迭代最近点激光扫描仪
- 基于信息融合的移动机器人三维环境建模技术研究
- 利用感知信息构建三维环境模型是实现移动机器人自主导航与环境探测的重要前提。彩色图像信息与激光深度信息的有效融合能够为机器人提供三维环境感知信息,实现这两种信息的优势互补,以保证移动机器人对环境认知的充分性和系统运行的安全...
- 张勤
- 关键词：信息融合移动机器人目标识别地图创建
- 文献传递
- 基于香港区域LTE网优项目的风险管理研究
- 如今，我国通信产业已进入一个快速发展时期，网络技术不断更新，由上世纪九十年代末开始至目前被广泛应用的第二代移动通信网络——GSM移动通信网络，逐步向CDMA、3G乃至目前各运营商研究关注及小规模测试商用的LTE(4G)技...
- 张勤
- 关键词：LTE技术风险管理通信产业
