徐娅萍
- 作品数：63 被引量：124H指数：6
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国防基础科研计划国家精品课程建设项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程文化科学更多>>
- 基于卡尔曼滤波器的轮式机器人定位方法被引量：4
- 2009年
- 以自主研发的两轮差动驱动轮式机器人为试验平台,以码盘、陀螺仪和数字罗盘作为机器人的定位系统,建立了两轮差动机器人的运动学方程,采用卡尔曼滤波器对3种传感器的数据进行融合,获得机器人的位置和姿态信息。
- 亢海龙徐娅萍王涛王雄
- 关键词：轮式机器人位姿
- 一种仿生机械腿关节传动装置
- 本实用新型公开了一种仿生机械腿关节传动装置，由大腿、小腿、伺服电机、滚珠丝杠、丝杠螺母、连杆、关节轴和大腿盖板组成。其中，大腿和小腿通过关节轴连接，传动主体设在大腿内部；结构的质量集中在大腿处，减少小腿绕关节轴的转动惯量...
- 冯华山章艺嵩谭雪松罗翔宇华梨均应天明刘昊林徐娅萍
- 文献传递
- 基于VB的PLC通信在高层建筑消防机器人控制系统中的应用被引量：2
- 2005年
- 首先简要介绍了高层建筑消防机器人控制系统的整体结构和硬件组成,然后详细阐述了基于VB的PLC通信在控制系统中的应用。考虑到任务和工作环境的特殊性,该系统以工业计算机为控制平台,VB6.0和组态软件相互配合以实现对机器人的无线控制。实验表明这一控制方案可靠性高,完全能够满足火灾现场的需要。
- 陈立彬孙树栋徐娅萍徐林杨建元
- 关键词：APIDDE
- 基于四元数向量的机器人运动学逆解研究被引量：4
- 2009年
- 以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法。以SCARA机器人为实例求解,通过四元数向量运算,得到8组解,采用C语言编程,验证了该算法的实用性。
- 屈健康徐娅萍亢海龙王涛王雄
- 关键词：逆运动学
- 四足式仿生机器人控制装置
- 本发明公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传感器...
- 王润孝秦现生徐娅萍冯华山丁良宏赵国斌姬昌睿路新亮
- 文献传递
- 四足机器人对角步态的自适应控制方法
- 本发明公开了一种四足机器人对角步态的自适应控制方法，用于四足机器人以对角步态在非结构化地形中行走的自适应控制。本发明以模糊推理学习方法以及足轨迹实时修正法为基础，以对角步态为运动方式，综合控制机器人本体适应非结构环境。将...
- 于薇薇陈自立王靖宇秦现生王润孝徐娅萍冯华山谭小群
- 一种轮腿复合式移动机器人的多自由度机械轮腿结构
- 本发明公开了一种轮腿复合式移动机器人的多自由度机械轮腿结构，其轮、腿运动模式可灵活切换，有效地结合了轮式高机动性和腿足式较强的环境适应性；轮腿具有多个自由度，可实现全方位运动以调节机身姿态和重心平衡。其中，在轮腿膝关节处...
- 冯华山刘昊林章艺嵩应天明罗翔宇徐娅萍
- 文献传递
- 基于单片机的多路舵机平稳驱动方法的设计和实现被引量：7
- 2008年
- 实验标定驱动信号的脉冲宽度与舵机角位移之间的对应关系并引入舵机行程响应时间。将舵机大角度行程分成若干中间小行程接力调节。综合响应时间效应利用单片机高频的硬件中断和全局的中断计数进行数据比较来实现各个分步阶段的时间匹配,输出通道硬件使用相应的数据更新产生各个阶段的PWM信号。该方法直观简便,能够成功实现13路舵机的平稳驱动。
- 柴稳徐娅萍黄伟峰支立纯
- 关键词：PWM脉宽舵机单片机
- 基于模糊Q学习算法的AGV路径规划研究被引量：7
- 2012年
- 路径规划是AGV控制系统中的关键技术。文章在分析了AGV路径规划方法的基础上,对于未知环境下AGV的局部路径规划问题,设计了一种改进的模糊Q学习路径规划策略,并给出具体执行步骤,最后用Matlab进行了仿真。仿真结果表明该方法规划的轨迹平滑、实时性好、具有良好的效果,该研究为进一步控制AGV奠定了基础。
- 陈自立徐娅萍顾立彬
- 关键词：AGV未知环境模糊Q学习路径规划
- 智能小车运动控制系统的设计与研究
- 2013年
- 介绍基于IPC和DSP+CPLD运动控制器的智能小车,具有高实时性、在线调试和扩展性。运动控制器采用Bang-Bang控制和传统PID相结合的双模控制,解决了智能小车运行的快速性和稳定性的要求。实验证明智能小车运行快速灵活,具有很好的稳定性和可控制性。
- 杨伟平徐娅萍毛金奎周琴
- 关键词：智能小车DSPCPLD控制系统
