沈翀
- 作品数：18 被引量：6H指数：2
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学医药卫生更多>>
- 基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法
- 本发明公开了一种基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法。方法包括：建立水下液压机械臂的系统非线性动力学模型；建立水下液压机械臂的非线性鲁棒控制律，获得水下液压机械臂的非线性鲁棒控制器；建立水下液压机械臂的扩张观...
- 陈正周时钊沈翀夏杨修庞丰叶聂勇唐建中
- 文献传递
- 一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法
- 本发明公开了一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法。包括：根据多关节机械臂的结构建立D‑H关节坐标系，然后求出多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系和雅可比矩阵；再根据障碍物与多关节机械臂中各连杆之间的相对位置...
- 黄方昊董思旻沈翀陈正聂勇唐建中
- 文献传递
- 基于自适应鲁棒的水下多关节液压机械臂非线性控制方法
- 本发明公开了一种基于自适应鲁棒的水下多关节液压机械臂非线性控制方法。方法包括：建立水下多关节液压机械臂的系统非线性动力学模型；建立水下多关节液压机械臂的自适应鲁棒控制律，构成水下多关节液压机械臂的自适应鲁棒控制器；将传感...
- 陈正周时钊夏杨修沈翀庞丰叶朱世强
- 一种基于图像误差加权向量的视觉伺服方法
- 本发明公开了一种基于图像误差加权向量的视觉伺服方法。包括：获取视觉伺服任务中的相机处于初始和预设位姿时拍摄的目标图像，再使用特征提取算法分别提取图像特征点后，分别获得初始和期望全体特征点集合；接着利用M估计采样一致算法对...
- 聂勇董思旻黄方昊沈翀陈正唐建中
- 基于绳驱多关节冗余驱动机械臂的视觉伺服补偿控制方法
- 本发明公开了一种基于绳驱多关节冗余驱动机械臂的视觉伺服控制方法。建带有ARUCO码的视觉伺服硬件系统，利用视觉伺服硬件系统采集绳驱多关节冗余驱动机械臂的姿态图像；对姿态图像，采用图像处理方法解算出绳驱多关节冗余驱动机械臂...
- 陈正唐己为董思旻沈翀
- 文献传递
- 一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法
- 本发明公开了一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法。方法包括：考虑非线性和外干扰的情况下，建立动力学动力学状态空间模型；动力学动力学状态空间模型输出多自由度机械臂连杆机构连杆机构的每个自由度关节的转角值；根据动力学...
- 孙向伟周时钊沈翀庞丰叶陈正聂勇唐建中
- 全反射法折射率测量中的多光源光学系统设计被引量：3
- 2007年
- 介绍了一种用于全反射法折射率测量的光学系统。当采用一个光源时,折射率测量的精度和量程受到接收面积的限制,采用多光源的光学系统,通过把量程分段,切换不同的光源来选择合适的量程,能在不改变接收端光电传感器的条件下,提高测量精度,扩大量程。本文根据折反射定律,通过分析光路图,给出了此光学系统的结构参数。理论计算和实验结果表明,当采用三个光源时,测量精度或量程比单光源系统提高到三倍左右。
- 沈翀徐向东
- 关键词：光学系统设计全反射
- 基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法
- 本发明公开了一种基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法。方法包括：建立水下液压机械臂的系统非线性动力学模型；建立水下液压机械臂的非线性鲁棒控制律，获得水下液压机械臂的非线性鲁棒控制器；建立水下液压机械臂的扩张观...
- 陈正周时钊沈翀夏杨修庞丰叶聂勇唐建中
- 一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法
- 本发明公开了一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法。包括：根据多关节机械臂的结构建立D‑H关节坐标系，然后求出多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系和雅可比矩阵；再根据障碍物与多关节机械臂中各连杆之间的相对位置...
- 黄方昊董思旻沈翀陈正聂勇唐建中
- 混凝土和水泥净浆早期收缩研究
- 本文围绕混凝土早期收缩这一主题,从实验研究、机理分析、理论探索三个方面对这一当前亟待解决的课题进行了深入广泛的剖析研究。采用浙大自行研制的混凝土早期收缩装置,研究了不同再生骨料取代率的再生混凝土初凝起的早期收缩规律。探究...
- 沈翀
- 关键词：混凝土水泥净浆再生骨料减水剂
