王英波
- 作品数：4 被引量：52H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析被引量：46
- 2012年
- 为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法.将六自由度并联机器人描述为单个刚体,采用凯恩方法建立其单刚体动力学模型,设计了基于铰点空间控制策略的经典PID控制器,并在Simulink和SimMechanics这2种环境下进行了动力学建模仿真,六自由度并联机器人的动力学响应完全一致,说明了在Simulink和SimMechanics 2种环境下的动力学模型都是正确的,并且所提出的方法也可应用于所有机械系统的动力学建模与分析.
- 王英波黄其涛郑书涛韩俊伟许宏光
- 关键词：并联机器人计算机辅助方法PID控制器
- 高速列车车端关系综合试验台试验研究被引量：3
- 2012年
- 为了验证基于Stewart并联机器人的车端关系综合试验台能否满足车端关系试验的要求,进行静态定位精度、最大运动范围、运动学正解、动态跟踪特性和最大输出速度试验.结果表明,试验台最大平移运动定位误差0.1 mm,最大旋转运动定位误差0.1°,远优于车端关系试验实际需求,Stewart并联机器人运动学正解精确,可用于系统状态实时监控;动态跟踪特性中,最大幅值衰减和相位滞后均发生在Y向,分别为0.755 dB和25.92°,明显优于幅值衰减3 dB和相位滞后小于90°的要求;三向平移运动最大输出速度均能够达到0.2 m/s的要求.表明车端关系综合试验台完全能够满足高速列车车端关系试验的要求,并且具备进一步提升性能的空间.
- 王英波李明丛大成许宏光韩俊伟
- 关键词：高速列车STEWART并联机器人运动学正解
- 车端关系综合试验台
- 本发明提供一种满足车端关系组件干涉性试验、功能性试验和研究性试验的基于六自由度并联机构的车端关系综合试验台。前反力基础与地基固定，通过三组下铰支座与六套液压执行机构相连，液压执行机构的前端通过三组上铰支座与运动平台相连，...
- 韩俊伟丛大成黄其涛张辉王英波
- 文献传递
- 采用进化算法的Gough-Stewart平台优化设计被引量：3
- 2013年
- 针对基于传统雅克比矩阵建立Gough-Stewart平台(GSP)的可操作度没有明确的物理意义,且随表示单位不同而发生变化的问题,基于量纲一的雅克比矩阵建立了不随表示单位变化的新可操作度指标.将多态进化算法AEGA应用于GSP单目标函数的优化设计中,得到多组备选方案,最终为设计者提供多组优化参数.为了解决多目标同时优化的问题,把多目标进化算法NSGA-II应用于GSP的优化设计中,得到多组优化解,即Pareto优化解集.以用作运动模拟器的GSP为例进行优化设计分析,验证了方法的可行性,该方法比传统单目标函数优化设计更符合工程实际.
- 刘国军郑淑涛刘小初王英波韩俊伟
- 关键词：实数编码遗传算法
