高振东
- 作品数：8 被引量：16H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法被引量：9
- 2009年
- 提出一种新的带有时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法,用于存在时延的无标定视觉伺服系统.传统的图像雅可比矩阵估计方法没有考虑时延影响,从而产生较大的估计误差.为了补偿时延,本文采用局部拟合方法估计图像雅可比矩阵,以获得当前时刻更准确的图像雅可比矩阵估值,并可对图像预补偿.本文以无标定的移动机器人和视觉传感器为实验对象,仿真和实验表明该方法改善了系统的动态性能,减小了稳态误差,从而验证带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法的可行性和有效性.
- 高振东苏剑波
- 关键词：无标定视觉伺服时延补偿
- 机器人自主感知模型在网络机器人中的应用被引量：5
- 2006年
- 基于机器人自主感知模型(RAPM)构建了机器人系统,该系统可通过网络自主感知获得动态网络信息,实时建立路径,使机器人完成超出其视野范围的任务.机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅使用自身传感器或使用网络固定传感器的局限,对提高基于Internet的机器人智能及其行为能力有重要意义.实验结果证明了机器人自主感知模型的可行性和有效性.
- 高振东苏剑波
- 关键词：网络机器人
- 网络环境中的机器人视觉伺服及融合控制
- 随着Internet技术的迅速发展,社会经济结构和人们的生活方式都发生了巨大的变化,以Internet为载体的信息与娱乐服务层出不穷.在Internet技术广泛应用的同时也给相关研究提出了很多新课题,这其中包括了基于In...
- 高振东
- 关键词：网络机器人网络控制无标定视觉伺服
- 文献传递
- 基于浦东机场航油业务自动化的设计与开发
- 本文的研究目标是实现机场航油业务的自动化，其中包括两部分，一部分是对供油系统实现远程监控和多样报警，同时利用模糊控制技术对现有的控制程序进行优化。另一部分是对加油系统实现基于GPS和GIS的远程调度监控和最短路线的研究。...
- 高振东
- 关键词：远程监控模糊控制中间件技术
- 文献传递
- 基于浦东机场航油业务自动化的设计和开发
- 高振东
- 关键词：SNAP
- 动态网络中机器人信息的感知与搜索策略被引量：1
- 2006年
- 为建立一个机器人信息动态交互平台,提出机器人自主感知模型,动态建立机器人路径,并基于遗传算法优化多机器人路径。机器人自主感知模型通过抽象各种网络实体,对网络信息进行分类搜索,自主感知实时的网络传感信息,从而动态规划机器人路径。遗传算法优化用于解决多机器人的路径交叉问题,避免机器人工作空间的资源竞争。仿真和实验表明,机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅仅使用自身传感器或网络固定传感器的局限,能够完成超过机器人视野范围的任务。
- 高振东苏剑波
- 关键词：网络机器人信息感知遗传算法
- 动态网络中机器人的信息感知模型与导航策略
- 网络机器人是目前机器人控制研究领域的前沿课题。建立一个为机器人提供信息的平台可以极大地提高机器人的智能水平和遥操作性能。本文提出机器人自主感知模型通过网络自主感知动态获得网络信息,实时建立路径,完成超过机器人视野范围的任...
- 高振东苏剑波
- 关键词：网络机器人信息感知
- 文献传递
- 多摄像机图像间的稳定切换控制
- 2008年
- 为获得连续动态的图像雅可比矩阵,分析了融合方式和传统图像直接切换方法的缺陷,提出了一种基于融合的多图像稳定切换算法,算法采用动态加权融合策略。在移动机器人位置未知和无标定多摄像机的情况下,仿真和实验结果表明:该算法比传统方法具有更高的适应能力,图像切换过程的稳定性得到了很大提高。
- 王永雄高振东
- 关键词：无标定视觉伺服
