曹有辉
- 作品数：11 被引量：37H指数：4
- 供职机构：装甲兵工程学院机械工程系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程兵器科学与技术军事更多>>
- 基于虚拟目标的AGV局部路径规划研究被引量：9
- 2009年
- 针对传统人工势场法对AGV(Automated Guided Vehicles)进行路径规划时,容易产生局部极小值的问题,提出了一种基于虚拟目标的人工势场路径规划方法。基本原理是AGV在行驶过程中,根据障碍的分布和目标的方位,动态地改变目标点的方位,即改变引力的方向,来避免引力和斥力的合力为零的情形发生,从而消除局部极小值产生的条件。设计了模糊逻辑控制器,用来预测合力为零的可能性。如果合力有可能为零,则计算为避免合力为零,目标方位的改变量。仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,为AGV规划出一条光滑的行驶路径。
- 曹有辉王良曦
- 关键词：人工势场法模糊逻辑局部路径规划
- 一种USB-CAN息线转接卡的设计
- 本文介绍了一种基于单片机和独立CAN控制器的USB-CAN总线转接卡的设计。单片机采用带USB控制器的8位单片机C8051F320,CAN控制器采用MCP2515。USB通信采用HID协议,分别在USB接收中断和CAN接...
- 曹有辉
- 关键词：USB总线CAN总线转接卡C8051F320MCP2515
- 文献传递
- 基于智能优化的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：1
- 2010年
- 建立了机器人运动学模型,设计了基于Lyaponov稳定理论的轨迹跟踪控制器,该控制器的性能取决于其参数的大小。粒子群优化算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生"早熟"收敛,使优化陷入局部极小值。通过引入模拟退火算法、"交叉算子"和"变异算子",提出了一种改进粒子群优化算法,对控制器的参数进行优化设计。最后,通过仿真计算,证明了该方法的有效性。
- 曹有辉王良曦
- 关键词：移动机器人控制规律改进粒子群算法
- 基于SD卡的数据存储系统设计
- 在某车辆故障诊断设备中,提出了一种新的试验数据存储方法。该数据存储系统以C8051F120单片机作为主控制,SD卡作为数据存储载体,C8051F120单片机与SD卡之间采用SPI总线通信,试验数据按照FAT16文件格式存...
- 曹有辉王良曦
- 关键词：数据存储车辆故障故障诊断总线通信
- 文献传递
- 基于动态参数的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：2
- 2009年
- 针对移动机器人轨迹跟踪控制问题,建立了机器人运动学模型,设计了基于Lyapunov稳定理论的轨迹跟踪控制器,该控制器的性能取决于其参数的取值。采用人工神经网络来动态地调解参数的大小,使控制器获得最优的性能。粒子群优化算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生早熟收敛,使优化陷入局部极小值。通过引入模拟退火算法、交叉算子和变异算子,设计了一种改进的粒子群优化算法,对人工神经网络的参数进行优化计算。最后,仿真计算结果表明了该方法的有效性。
- 曹有辉王良曦
- 关键词：移动机器人控制规律人工神经网络
- 基于ADAMS软件的轮式车操纵稳定性仿真分析被引量：9
- 2003年
- 为了更好地设计评价轮式车辆的操纵稳定性,利用ADAMS软件进行仿真建模分析,再依照相关国家标准进行评价得到客观结论.在汽车设计、评价过程中广泛应用ADAMS软件可以在设计前期对车辆性能进行预测,提高设计质量,缩短设计周期.
- 杨静波曹有辉
- 关键词：ADAMS软件车辆操纵稳定性性能评价
- 移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制
- 针对移动机器人的轨迹跟踪控制问题，建立了移动机器人的运动学模型，设计了基于滑模控制的移动机器人轨迹跟踪控制器。采用人工神经网络动态地调节控制器的参数，使其随系统结构参数的变化或外界干扰自适应地进行调整，从而使控制器获得最...
- 曹有辉王良曦
- 关键词：移动机器人轨迹跟踪控制自适应滑模人工神经网络改进粒子群算法仿真计算
- 文献传递
- 基于改进粒子群优化算法的AGV全局路径规划被引量：7
- 2009年
- 分析了用人工神经网络模型描述环境时,采用Sigmoid函数作为神经网络作用函数的不足之处,提出采用双曲正切函数作为神经网络的作用函数,使网络更有利于路径优化算法的寻优计算。粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生"早熟"收敛,使优化陷入局部极小值。通过引入模拟退火算法"、交叉算子"和"变异算子",提出了一种新的改进粒子群优化算法(Improved Particle Swarm Optimization,IPSO)来解决AGV全局路径规划问题。仿真结果表明,IPSO具有很强的全局寻优能力,并且收敛速度比PSO快,能够为AGV规划出理想的路径。
- 曹有辉王良曦
- 关键词：全局路径规划改进粒子群优化人工神经网络
- 遥控两栖车控制系统的软硬件设计
- 2005年
- 遥控两栖车的控制系统由控制端和受控端2部分组成.控制端负责采集各种驾驶信号,然后通过电台将控制信号传输到受控端.受控端接收到控制信号后,使相应的执行机构动作,达到车辆的遥控驾驶.本文着重进行了控制端的软硬件设计.该系统在试验中各项性能达到了使用要求.
- 马新中贾小平曹有辉
- 关键词：控制系统软硬件设计
- 自动离合器控制系统中高速开关电磁阀的特性研究被引量：1
- 2004年
- 高速开关电磁阀是一种结构简单,易于实现数字控制的电液伺服系统控制元件.尝试在自动离合器控制系统中用高速开关电磁阀对离合器进行控制;设计了驱动机构,由高性能单片机产生脉宽调制信号控制高速开关电磁阀的工作;建立了高速开关电磁阀的数学模型并进行了仿真计算.
- 曹有辉贾小平
- 关键词：自动离合器脉宽调制
