李成刚
- 作品数：141 被引量：304H指数：9
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学一般工业技术更多>>
- 柔性关节机器人的凯恩动力学建模与仿真分析被引量：8
- 2015年
- 针对柔性关节机器人的动力学建模问题,首先在已存在的柔性关节机器人凯恩动力学求解方法的基础上对广义主动力的求解进行分类与合并,详细地推导出传动比不为1的多连杆柔性关节机器人的动力学方程。然后分别运用ADAMS与S函数对柔性关节机器人进行正动力学仿真与数值仿真。最后通过对比仿真,证明了用凯恩方法建立的柔性关节机器人动力学方程的正确性。
- 崔文李成刚林家庆谢志红
- 关键词：柔性关节传动比ADAMSS函数
- 内凹面触觉传感器设计与接触过程分析被引量：3
- 2015年
- 设计一种用于微创手术(MIS)的圆锥形内凹面触觉传感器,不仅可以分析接触力,辨别不同软组织的相对硬度,而且能得到软组织的材料参数,进而辨识组织和可能的组织病变。首先,建立传感器与弹性体间的接触模型;然后,根据弹性与粘弹性对应原理建立传感器与粘弹性体的接触模型,解算出剪切模量等参数信息;最后,通过实验验证了该传感器的可行性。
- 吕根波李成刚申景金
- 关键词：触觉传感器
- 面向直接示教的机器人零力控制被引量：42
- 2014年
- 提出基于力矩控制的零力控制方法应用于机器人直接示教。针对机器人连杆重力矩和关节摩擦力矩难以直接建模计算,分析机器人关节力矩与连杆自重、关节位姿、负载大小、库仑摩擦力、黏滞摩擦力等因素的关系,提出基于自测量的重力矩及摩擦力矩计算方案,并给出重力矩、摩擦力矩求解所需参数的具体测量方案。在自行研制的直流电动机驱动机器人样机上验证所研究补偿算法,力矩补偿效果明显。与现有基于位置控制的零力控制方法相比,该方法无需多维力传感器,系统简洁、成本低、示教灵活,为各类运动轨迹复杂的机器人示教开辟了新途径。
- 游有鹏张宇李成刚
- 关键词：机器人
- 球面并联机构动力学模型构成项对比研究被引量：3
- 2011年
- 基于旋量理论表达简单、应用灵活的特点,采用旋量理论推导了球面并联机构的动力学模型,得到了电机的驱动转矩方程。通过对动力学模型的变换,获得了动力学方程的形位空间表达模型及相关系数。最后,对动力学模型中的构成项进行了对比分析,考察各个构成项的重要程度。仿真实例表明:动力学方程中的惯性系数和重力项占有的比重较大,而哥氏力系数和向心力系数占有的比重较小,在数值上相差一个数量级,只有当机构运动速度在一定范围内时才可以将哥氏力和向心力忽略。
- 李成刚吴洪涛朱剑英
- 关键词：旋量理论球面并联机构动力学仿真
- 基于云服务器的工业机器人远程监测系统被引量：6
- 2020年
- 利用机器人系统中的各类传感器采集机器人运动状态数据,经过以太网上传至云服务器中并基于数据库技术进行存储和管理。基于数据库访问技术,远程PC通过客户端与云服务器进行数据交互,实现对现场机器人运动状态数据的远程监测、历史查询与超值报警等,为后期机器人的远程控制、在线运动规划、健康评估等功能奠定基础。
- 吴泽枫李成刚宋勇储亚东陈飞翔吴树景
- 关键词：工业机器人远程监测数据交互
- 一种用于长臂展高空作业复合机器人的末端位姿精度补偿方法
- 本发明公开了一种用于长臂展高空作业复合机器人的末端位姿精度补偿方法，通过建立测量坐标系与基坐标系、设置长臂展初级机器人末端相对基坐标系工作位姿、控制驱动长臂展初级机器人末端达到指定位姿、张紧钢绳固定长臂展初级机器人末端、...
- 李成刚李佳安杨楠王旭
- 基于导纳控制算法的电液比例系统联合仿真研究被引量：1
- 2021年
- 为了满足某液压机器人对于特殊工况下的混凝土振捣需求,设计了基于导纳算法的柔顺控制器。以电液比例阀控缸系统为研究对象,建立了系统的动态数学模型,并利用MATLAB、AMESim和Simcenter 3D软件各自优势,搭建了一种多学科融合的机电液一体化联合仿真平台,对电液比例阀控缸系统进行了弹簧阻尼负载和刚性碰撞2种不同工况下的多算法联合对比仿真分析。结果表明,设计的导纳柔顺控制器使得电液比例系统具备了对环境刚度的快速响应能力,导纳算法可根据实际负载力对内环位置控制器的位移信号进行及时修正,有效避免剧烈的刚性碰撞,体现良好的柔顺性和鲁棒性。
- 储亚东李成刚陈飞翔岳云双王剑
- 关键词：液压机器人电液比例系统联合仿真
- 可重构3-RRR并联机器人的“点对点”路径规划被引量：1
- 2024年
- 通过拓扑重构,可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能,但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形,尚无定论。为此,以可重构3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)并联机器人为研究对象,提出了一种能够实现“点对点”路径跟踪的规划算法。首先,建立了机构重构之前的反向运动学模型,据此确定了6组重构序列。接着,构建了一种“四步”规划算法,适用于任意自由度的可重构并联机器人的“点对点”路径跟踪,具有直观的几何解释,并且能够消除全部的奇异位形;通过算例验证了规划算法的有效性。然后,基于螺旋理论,计算出各组参量下的输入、输出和局部传递指标值,据此,确定了重构序列下的最优输入参量。最后,将“点对点”路径规划算法推广至连续路径规划的情形。
- 黄宁宁尤晶晶王澍声叶鹏达沈惠平李成刚
- 关键词：并联机器人拓扑重构路径规划奇异性
- 大应变变形比六维并联传感器
- 本发明涉及一种大应变变形比六维并联传感器，属于力传感器领域。它是将斯蒂沃特平台型传感器结构中连杆分支的敏感元件替换为两个并联的敏感单元，其中一个敏感单元具有高刚度，以承受连杆分支大部分载荷，另一敏感单元具有低刚度和高灵敏...
- 吴洪涛姚裕李亮李鹭扬缪群华李成刚乔兵潘殿生周毅均
- 文献传递
- 超磁致伸缩液压泵及其工作方法
- 本发明涉及一种超磁致伸缩液压泵及其工作方法，属液压控制技术领域。超磁致伸缩电-机转换器由底座（12）、外罩（8）、端盖（5）、预压力碟簧（16）、导磁块（6）、冷却管（13）、线圈骨架（7）、偏置磁场与驱动磁场的发生单元...
- 朱玉川陈龙李跃松文元江郝圣桥丁建军田一松牛世勇杨旭磊蒋鑫唐宏波陈柏李成刚吴洪涛
- 文献传递
