杜宇楠
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：高等学校科技创新工程重大项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于激光与立体视觉同步数据的场景三维重建被引量：4
- 2012年
- 本文介绍了一种利用移动机器人的激光信息和立体视觉信息实现室内外场景三维重建的方法。推导了激光与视觉采样点的配准关系。通过改变黑色三角形标定板的位置和姿态,选取足够的观测次数以获得足够的观测样本,使用高斯牛顿迭代方法进行估计,得到二维激光扫描仪与立体相机之间的变换矩阵。使用双目立体视觉里程计进行定位,采用八叉树算法存储和查找点,删除冗余点,得到场景的三维模型显示。实验证明本文所提出的方法有效地解决了室内外场景三维重建的基本问题。
- 杜宇楠叶平孙汉旭
- 关键词：纹理映射三维重建
- 一种空间目标相对定位方法
- 一种空间目标相对定位方法，在轨航天器释放一颗携带可见光相机的微型卫星；通过微波测距法测量在轨航天器和微型卫星之间的距离；通过测向设备测量它们在彼此本体坐标系下的方位角和俯仰角；把它们构成双星观测系统，共同对空间目标进行观...
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- 文献传递
- 一种无重叠视场的相机与二维激光的标定方法
- 本发明公开了一种无视场重叠的相机与二维激光扫描仪的标定方法。标定系统包括二维激光扫描仪、相机、平面镜等。使用传统的棋盘表格采用针孔摄像机模型进行相机的内参数标定。合理配置激光扫描仪、相机、平面镜，在平面镜上贴一张黑白相间...
- 叶平孙汉旭贾庆轩杜宇楠窦仁银
- 文献传递
- 基于激光和视觉的移动机器人室内环境三维模型重建技术研究
- 场景的三维重建技术主要研究如何通过传感器获取场景的深度信息,建立场景的三维模型。通常将传感器搭载在移动机器人平台上,随着机器人在场景中的移动,得到场景的三维信息,从而将场景重建出来。激光具有测量准确、受外部环境变化影响小...
- 杜宇楠
- 关键词：激光立体视觉三维重建
- 文献传递
