杜欣
- 作品数：6 被引量：14H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学文学更多>>
- 双连杆柔性机械臂的主动控制研究
- 本文对柔性双连杆机械臂的位置主动控制进行研究。首先给出系统的动力学方程,然后采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动运动方程和柔性臂的动力学方程,最后采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压...
- 杜欣蔡国平
- 关键词：双连杆柔性机械臂压电作动器
- 文献传递
- 双连杆柔性机械臂的主动控制研究
- 随着科学技术的发展，柔性构件在工程机构中大量使用。另外，机构运行速度加快，运行精度的要求也越来越高，由此构成所谓的柔性多体动力学系统或刚柔耦合动力学系统，柔性机械臂是这类系统的典型代表之一。柔性机械臂在作大范围刚体运动的...
- 杜欣
- 关键词：柔性机械臂压电材料
- 文献传递
- 带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂主动控制被引量：8
- 2009年
- 对带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂的主动控制进行了研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律。仿真结果显示,本文控制方法能够有效地进行机械臂的轨迹跟踪,柔性臂的弹性振动可以得到有效抑制。
- 杜欣蔡国平
- 关键词：双连杆柔性机械臂压电作动器
- 穆时英小说空间现代性研究
- 杜欣
- 关键词：疯癫逃离景观空间寂寞
- 穆时英小说的空间现代性研究
- 本文主要研究了新感觉派作家穆时英小说中的空间现代性。以穆时英在小说中对于现代空间的现代性体验和文学想象作为考察的对象，同时研究穆时英小说主要人物在现代性空间体验中的精神景观。
本文在研究方法上主要采用理论勾画和文本实证...
- 杜欣
- 关键词：穆时英小说景观空间都市空间
- 双连杆柔性机械臂的主动控制被引量：4
- 2009年
- 对柔性双连杆机械臂位置的主动控制进行研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,并采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律.仿真结果表明,该控制方法能够有效地控制机械臂到达的指定位置,并且抑制柔性臂的弹性振动.
- 杜欣蔡国平
- 关键词：双连杆柔性机械臂压电作动器
