祖家奎
- 作品数：69 被引量：242H指数：10
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央级公益性科研院所基本科研业务费专项国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程理学更多>>
- 行波型超声电机定子的共振与反共振特性的研究被引量：13
- 2005年
- 针对行波型超声电机定子在共振和反共振点附近表现的不同特性,以压电陶瓷材料大功率驱动下的理论分析和电学分析为基础,通过对实验现象的描述和分析,确立了以频率、机械谐振品质因数、机电耦合系数和相对振动效果等参数作为定量和定性分析定子共振和反共振的性能指标。在实验研究中,以激光测振为直接实验手段,设计了相关实施方案,对行波型超声电机定子在不同驱动方式下表现出的共振和反共振特性进行了分析和对比研究。研究结果表明,行波型超声电机定子在反共振点附近的综合性能要优于共振点附近的性能,实验结果可为行波型超声电机工作状态以及驱动方式的选择提供依据和指导。
- 赵淳生祖家奎
- 关键词：定子超声电机压电陶瓷材料机电耦合系数反共振
- 基于线性模型组的无人直升机全包线数学模型构建方法
- 本发明公开了一种基于线性模型组的无人直升机全包线数学模型构建方法，它以试飞辨识线性模型为基础，每个工作点处的线性模型能够近似表征一个飞行包线区间内的运动特性，从而以一组线性模型来表征全包线范围内无人直升机的动态特性。其构...
- 尹亮亮孙春贞祖家奎
- 文献传递
- 微小型无人直升机姿态信号的互补滤波融合算法被引量：7
- 2014年
- 基于惯性测量技术获取飞行器姿态信号的方法已被广泛应用,然而对于微小型或低成本无人飞行器而言,通过MEMS传感器获取满足精度要求且稳定可靠的姿态信号仍然是具有一定难度的工程问题。文章针对民用微小型无人直升机的低成本要求和使用环境,利用三轴角速率陀螺仪和加速度计在姿态估计中频率互补的特性,采用互补滤波算法,改进了滤波参数的自适应调整方法,实现了俯仰角和滚转角信号的有效融合,得到的姿态信息可用于微小型无人直升机的内环增稳控制。仿真和试验数据表明,该方法测量精度较高,工程实现简单,算法稳定,能有效解决微小型无人直升机姿态信号的工程求解和使用问题。
- 余彦霖祖家奎曾国贵
- 关键词：无人直升机自适应
- 一种飞翼无人机姿态系统谐波干扰抑制与主动容错方法
- 本发明公开了一种飞翼无人机姿态系统谐波干扰抑制与主动容错方法，首先建立受舵面故障和谐波干扰影响的飞翼无人机姿态系统受扰动力学模型；其次基于谐波观测器技术设计滚转、俯仰、偏航三通道观测器，实现对集总干扰的估计；而后基于集总...
- 赵振华顾子箫姜斌曹东祖家奎
- 中型无人直升机电动舵机控制器设计与实现被引量：2
- 2021年
- 针对某中型无人直升机对电动舵机控制回路的特殊需求,设计了一种以“DSP+FPGA+功率驱动”为主控单元的舵机控制器。其软件设计遵循模块化和层次化的原则;其硬件由主控模块、驱动模块、信号采集模块和电源模块协同合作,能够同时对5路电动舵机进行控制。针对舵机控制过程中存在的“快、准、稳”问题,提出一种外环采用线性自抗扰控制、内环采用常规控制的复合控制策略;同时搭建相应的测试验证环境。测试和实际试飞结果表明,该舵机控制器解决了负载动态变化的不确定性和小信号指令跟踪差的突出问题,取得了较好的工程应用效果。
- 李晨毓祖家奎刘佳晖高尚文
- 关键词：无人直升机电动舵机控制器DSPFPGA
- 中型无人直升机内环控制器的设计与实现
- 2024年
- 针对某中型无人直升机对内环控制的特殊需求,考虑模型参数不确定以及各种扰动对无人直升机控制的影响,设计一种基于线性自抗扰的内环控制系统,实现无人直升机控制系统对不确定扰动的抑制。介绍无人直升机动力学建模、稳定性分析、内环控制器设计与仿真验证的一整套设计流程。结果表明:所设计的内环控制器能够满足技术需求,有很好的抗扰效果,达到了预期的研究目标。
- 李晨毓姚志豪祖家奎桑可可
- 关键词：无人直升机
- 无人机综合检测与仿真系统被引量：5
- 2020年
- 针对无人机系统研制过程中测试及仿真验证的需求,设计了一种基于PowerPC硬件平台和VxWorks软件平台的无人机综合检测与仿真系统.该系统以仿真计算机为主体,在考虑综合检测与仿真两大功能需求的基础上,对其进行软硬件设计.本文从系统整体研制方案、硬件设计与实现、系统通信协议、软件设计与实现等4个方面具体阐述系统工作原理及设计思路.最后搭建了不同的应用环境对该系统进行测试和验证,通过数据分析证明了该系统的实用性,并将有效地提高无人机飞行控制系统的研制和开发效率.
- 高尚文祖家奎陶德臣
- 关键词：无人机仿真仿真计算机
- 无人机飞行数据综合管理软件设计及实现被引量：10
- 2012年
- 无人机在研发过程中,会产生海量的飞行数据。采用传统的文件系统进行人工手动管理多批次的飞行数据,不仅耗时费力,而且容易混淆。本文首先对数据库技术进行研究,分析数据库系统设计的思路与理念。针对飞行数据数据库系统的特殊性,设计了无人机飞行数据数据库。通过Access建立后台数据库,选用Microsoft Visual C++为平台,基于MFC ODBC技术实现了对飞行数据数据库的访问管理,开发了无人机飞行数据管理系统,并详细阐述登录模块、数据显示、查询、机型管理的设计与开发过程,给出开发结果与界面。本文开发设计的飞行数据数据管理系统,提高了飞行数据的利用效率,具有很高的实用价值。
- 赵跃祖家奎
- 关键词：无人机飞行数据ODBC
- 无人直升机前飞段抗侧风的控制技术研究被引量：1
- 2016年
- 前飞段飞行能力是无人直升机进行超视距飞行的基础,而侧风是影响无人直升机前飞段飞行安全的一个重要因素,因此前飞段的抗侧风策略制约着无人直升机的超视距飞行能力。目前,无人机主流的两种前飞抗侧风策略是侧滑法和侧航法。侧滑法是通过飞机的滚转来抵抗侧风对飞机产生的侧力,飞行中一直存在侧滑角;侧航法则是将航向偏转至空速方向来消除侧风产生的侧滑,实现无侧滑的飞行。从这两种方案着手,设计了4种前飞段抗侧风方案,并进行了对比分析,来分别满足不同的工程需求。
- 万顺飞祖家奎刘世隆
- 关键词：无人直升机飞行控制
- 小型无人直升机分布式飞控系统的设计与实现被引量：1
- 2019年
- 基于总线的分布式结构以其结构简单、易于扩展、可维护性强的优点已开始应用于无人机领域。以无人直升机为研究对象,在原有的集中式飞行控制系统的基础上进行技术升级改造,提出了一种基于CAN总线的分布式飞行控制系统设计方案。描述了基于CAN总线的分布式系统总体设计方案、硬件设计、通信机制、软件开发和实现,并进行了半物理仿真验证。测试结果表明,CAN总线实际占用带宽为10.5%,未出现丢帧现象,通信基准时钟同步精度小于150μs,完全可以满足飞控系统的要求。通过进行全过程飞行半物理仿真,证明基于CAN总线的分布式飞控系统能够满足无人直升机飞控系统的实时性、可靠性等控制需求,设计达到了工程化的要求。
- 刘念周炎祖家奎
- 关键词：CAN总线分布式飞行控制系统无人直升机
