章大勇
- 作品数：14 被引量：72H指数：6
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：电子电信交通运输工程天文地球自动化与计算机技术更多>>
- 低成本MEMS-IMU/GPS组合导航的自适应滤波器设计
- 低成本MEMS-IMU/GPS组合导航滤波器的设计需要考虑器件和外部环境不稳定带来的影响。新息估计自适应滤波(IAE)能够在线调整噪声方差，符合低成本MIMU/GPS应用，但对测量数值比较敏感。从测量数值破坏新息序列正交...
- 章大勇吴文启吴美平
- 关键词：组合导航自适应滤波器
- 文献传递
- 一种新型惯性/GPS测姿组件安装标定方法被引量：2
- 2010年
- 研究了惯性测量组件和GPS测姿组件安装偏差关系的标定算法,利用双差载波相位测量内蕴的矢量转换关系对安装偏差矩阵进行估计。首先,分析了双差载波相位观测方程,将其转换为已知GPS基线矢量和对应双差载波相位观测在惯性测量组件载体系中的投影,将安装偏差矩阵表示为矢量方程参数;其次,根据矢量方程特性,将其归结为Wahba问题,并利用QUEST方法对耦合噪声条件下的安装偏差矩进行最优估计阵;最后利用仿真数据和实验数据验证了标定算法,并与其他方法进行了比较。分析表明,标定算法在精度和鲁棒性上都得到了提高,有很强的实用性。
- 章大勇吴文启吴美平逯亮清
- z变换整周模糊度概率特性影响分析
- 2006年
- 为了评估整周模糊度求解精度,首先介绍了整周模糊度概率特性的基本理论和z变换的基本思想。对直接归整法和序贯归整法整周模糊度概率特性进行了分析,探讨z变换对序贯归整法整周模糊度概率特性的影响。给出了一个基线解算实例。得出了z变换优化整周模糊度概率特性的结论。
- 王科郑海章大勇
- 关键词：全球定位系统Z变换
- 基于SINS/PLBL的AUV组合导航算法研究
- 利用捷联惯性导航系统（SINS）和码信号声纳基线（PLBL）进行组合导航是自主潜航器（AUV）的水下导航领域的重要发展方向。基于SINS误差方程和多个基站PLBL的距离观测方程,构成Kalman框架下的导航状态递推滤波模...
- 章大勇吴文启郑海谷树文
- 关键词：捷联惯性导航系统组合导航可观测性
- 文献传递
- 低成本MEMS-IMU/GPS组合导航的自适应滤波器设计
- 低成本MEMS-IMU/GPS组合导航滤波器的设计需要考虑器件和外部环境不稳定带来的影响。新息估计自适应滤波（IAE）能够在线调整噪声方差,符合低成本MIMU/GPS应用,但对测量野值比较敏感。从测量野值破坏新息序列正交...
- 章大勇吴文启吴美平
- 关键词：自适应滤波正交性
- 文献传递
- 机载激光雷达系统标定方法被引量：30
- 2009年
- 为满足机载激光雷达系统测量精度需求,研究了激光雷达与导航系统安装偏差参数的标定问题。首先,利用激光雷达反射强度信息确定和检测控制区,通过控制区平均获取对应的控制点,并根据控制点量测构造包含偏差参数和导航参数信息的激光矢量量测方程。然后,利用广义最小二乘法对噪声进行白化操作。最后,进行最小方差准则下的内方位参数估计。实验结果表明,该算法能够有效抑制系统矩阵不精确的影响,安装角估计精度<0.01°,安装杆臂估计精度<3cm。与传统方法相比,在量测噪声放大条件下估计精度平均提高了5.27%,在放宽小角度假设条件下估计精度平均提高了6.54%,满足机载激光雷达系统标定在强误差条件下的精度及鲁棒性需求。
- 章大勇吴文启吴美平
- 关键词：机载激光雷达广义最小二乘估计控制区
- 基于SINS/PLBL的AUV组合导航算法研究
- 利用捷联惯性导航系统(SINS)和码信号声纳基线(PLBL)进行组合导航是自主潜航器(AUV)的水下导航领域的重要发展方向。基于SINS误差方程和多个基站PLBL的距离观测方程，构成Kalman框架下的导航状态递推滤波模...
- 章大勇吴文启郑海谷树文
- 关键词：捷联惯性导航系统组合导航可观测性水下导航
- 文献传递
- 基于测姿GPS及电子罗盘组合的姿态估计算法被引量：6
- 2007年
- 针对低成本姿态测量应用需求,研究了由测姿GPS与电子罗盘组合的姿态估计算法。以捷联姿态误差模型为基础,利用等效倾角误差表示姿态误差,引入角速率误差作为状态参量,通过四元数微分方程推导等效倾角误差传递模型。从GPS双差载波相位测量方程和电子罗盘地磁矢量方程出发,从观测量的物理意义出发推导了等效倾角误差为状态参量的非线性观测方程。采用扩展卡尔曼滤波对姿态参数进行状态估计。车载实验表明该算法能够有效地提高姿态测量精度和系统的鲁棒性,具有较好的实用性。
- 章大勇吴文启吴美平逯亮清
- 关键词：船舶舰船工程电子罗盘四元数
- VC++与Fortran混合编程方法研究被引量：10
- 2006年
- 利用VC++与Fortran联合编程开发航海计算软件具有重要的实用价值。在研究现有的联合编程方法基础上,提出了一种基于外壳同步调用方法和文件交换的方法。研究了这种方法涉及到的几个关键问题,并设计了实现模型,最后给出了一个应用实例。实验结果表明,这种方法满足航海计算领域VC++与Fortran联合开发软件的要求。
- 章大勇郑海
- 关键词：混合编程API函数多线程
- 基于三维Hough变换的机载激光雷达平面地标提取被引量：9
- 2010年
- 针对机载激光雷达点云数据中的平面地标检测问题,分析了以三维Hough变换为基础的传统的平面检测算法,指出其存在空间分割不一致问题,在检测法线垂向地标时出现"极点"现象。研究了三维Hough变换的空间完备分割条件,利用参数空间的对偶特性,提出了一种基于对偶空间分割的三维Hough变换算法,避免了空间不一致问题。仿真和实验证明,改进三维Hough变换算法在不增加计算量的同时,能够有效检测激光雷达点云中的平面地标。
- 章大勇吴文启吴美平逯亮清
- 关键词：机载激光雷达
