黄飞杰
- 作品数：6 被引量：4H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 单杆柔性臂的动态切换滑模-最优混合控制被引量：2
- 2013年
- 针对单连杆柔性臂的点对点定位问题,提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快变2个子系统,并分别设计控制器;对慢变子系统采用基于动态切换函数的动态滑模控制.该方法考虑到了执行机构的动态特性,可以消除控制输入的抖振.快变子系统经变换后呈线性系统,故采用简单的最优控制即可快速有效地抑制振动.数值仿真结果表明,该方法不仅有效地降低了滑模控制所固有的抖振,而且能实现柔性臂的精确定位和振动抑制.
- 贾庆轩邓夏褚明黄飞杰
- 关键词：柔性臂奇异摄动动态滑模控制
- 带有动态摩擦补偿的机械臂关节定位控制方法
- 一种带有动态摩擦补偿功能的机械臂关节定位控制方法，通过全局控制单元和局部控制单元来实现。全局控制单元用来完成整体大范围内的机械臂关节轨迹跟踪，由机械臂关节中应用广泛的PD控制器实现，PD控制器的输入向量包括机械臂关节的位...
- 褚明贾庆轩孙汉旭邓夏黄飞杰陈钢
- 文献传递
- 三驱动可扩展机械臂
- 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱...
- 褚明贾庆轩孙汉旭黄飞杰邓夏陈钢
- 文献传递
- 基于扩张状态观测器的柔性关节动态曲面控制被引量：1
- 2013年
- 针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的动态曲面控制(DSC)算法。该算法采用ESO对系统的状态及不确定项进行观测并反馈补偿,通过设计Lyapunov稳定意义下的DSC鲁棒控制器来消除系统不确定性的影响。该算法不但无需测量关节角速度,而且避免了常规反演控制算法的"计算膨胀"问题,降低了控制器的复杂度。稳定性分析证明了该算法的误差有界性及收敛性。仿真和实验结果验证了该算法的有效性。
- 贾庆轩黄飞杰褚明孙汉旭
- 关键词：柔性关节鲁棒性
- 低速柔性关节的高精度位置控制策略研究
- 随着人类太空探索活动的快速发展,空间机械臂被广泛的应用于在轨服务、空间对接及星球探测等重要场所,特别是对于那些复杂繁重、要求准确性高而又环境恶劣的空间任务,以空间机械臂代替人工进行作业必不可少,空间机械臂高精度控制技术已...
- 黄飞杰
- 关键词：柔性关节自抗扰控制神经网络
- 文献传递
- 三驱动可扩展灵巧机械臂
- 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱...
- 褚明贾庆轩孙汉旭黄飞杰邓夏陈钢
