吴月华
- 作品数：32 被引量：137H指数：7
- 供职机构：中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生核科学技术更多>>
- 高机动性越障机器人运动学分析与轨迹控制研究
- 高机动性越障机器人运动控制要求能适应野外复杂、多变的地形环境,灵活、准确地绕过不可攀越障碍,按照路径规划给定的路径行进.本文通过对越障机器人的结构及车轮排布,对越障机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出...
- 范明聪吴月华许旻杜华生杨杰
- 关键词：越障机器人路径规划
- 文献传递
- 基于功能材料的柔性多关节水下仿鱼形推进器设计及分析被引量：7
- 2006年
- 分析了当前的智能材料用于仿鱼类肌肉组织的可行性.设计了四关节柔性水下仿鱼形推进器,给出了控制流程图,建立了运动学方程.深入地分析了仿鱼形推进器存在的游动不稳现象及其产生原因,并给出几种提高稳定性的方案.分别测试了迎水面形状对称与否、有无附加鳍以及附加鳍位置对稳定性的影响.最后,通过比较实验证明了此方案对提高柔性多关节水下仿鱼形推进器的游动稳定性是可行的.
- 章永华何建慧吴月华杨杰
- 关键词：水下推进器肌肉组织运动学
- 高速摄影定量计测中的几个问题
- 1991年
- 通过实验方法对高速摄影测试技术中的若干要素,主要是摄影频率和摄影倍率对解析精度的影响给出了对比定量关系。对目前我国广泛使用的高速摄影判读仪的解析误差和数据处理方法作了实验性分析和讨论。
- 杨杰吴月华植村恒義
- 关键词：高速摄影动态精度
- 记忆合金螺旋弹簧的性能测试及设计方法被引量：10
- 1992年
- 用作者研制的记忆特性测试仪对Cu-Zn-Al形状记忆合金螺旋弹簧进行测试,以其结果为依据,介绍了螺旋弹簧的设计方法。同时还指出了在使用形状记忆合金元件时必须注意的若干问题。
- 杨杰吴月华周榆生张昌文邬玉亭邱自学
- 关键词：形状记忆合金螺旋弹簧记忆效应
- 基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人
- 介绍了一个基于压电陶瓷驱动的多节蛇型游动腹腔手术微型机器人,其特点是响应速度快,运动精度高,作用力与动作范围大,每一节均可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作.对设计中的两个关键问题进行了叙述;压电陶瓷微位...
- 李勃吴月华许旻杜华生杨杰
- 关键词：压电陶瓷微型机器人腹腔手术
- 文献传递
- SMA微型机器人系统中非线性力学关系的实时线性控制
- 提出了一种以形状记忆合金（SMA）弹簧做为系统驱动控制元件的微型机器人模型。笔者从动力学角度分析了该机器人模型的运行行为，在此基础上提出了一种不通过用力传感器而对SMA机器人系统进行有效控制的实时线性控制方法。
- 杜华生张世武吴月华杨杰
- 关键词：形状记忆合金微型机器人
- 医用微型机器人——SMA内窥镜与SMA腹腔手术钳子被引量：24
- 1996年
- 形状记忆合金（ＳＭＡ）元件的变位量与温度、内阻存在一一对应关系，在变位过程中有力的输出，可以作功．ＳＭＡ作为可控执行元件，具有体积小、可控精度高的特点，用于医疗仪器十分合适．
- 杨杰中村仁彦吴月华张松吉本坚一
- 关键词：内窥镜医用机器人机器人腹腔
- 自主体的创现行为
- 1997年
- 创现行为是人工生命系统研究的关键目标之一．作为组成人工生命系统的个体，本文研究了自主体创现行为实现的方法．文中以二维平面环境内的自主体为例，探讨了自主体的行为学习和行为选择机制，并给出了创现行为的实验结果．
- 吴建兵张骏杨杰吴月华
- 关键词：自主体人工生命人工智能
- 动态模糊Q学习算法及嵌入式平台的实时实现被引量：1
- 2006年
- 介绍一种新的在线自适应的动态模糊Q强化学习算法,系统根据从环境中得到的反馈评估已进行的决策,给予奖励和惩罚,更新系统的Q值,在线自动调整模糊控制的结构与参数。根据系统当前的环境状态以及模糊控制强化学习的Q值来决定当前规则的动作输出,并由模糊推理产生连续输出的动作,扩展贪心搜索策略,确保控制规则的各个输出动作在学习初期都被搜索过,避免陷入局部最优解。将有效跟踪算法和后设学习规则相结合,有效提高系统学习速率,在嵌入式平台中实时控制的实现以及和相关研究结论的对比验证该算法的优越性。
- 卢永奎许旻李永新杜华生吴月华杨杰
- 关键词：模糊控制嵌入式系统实时控制
- 基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人被引量：11
- 2001年
- 介绍了一个基于压电陶瓷驱动的多节蛇型游动腹腔手术微型机器人 ,其特点是响应速度快 ,运动精度高 ,作用力与动作范围大 ,每一节均可实现两个自由度方向上± 6 0°范围内迅捷而灵活的动作。对设计中的两个关键问题进行了叙述 :压电陶瓷微位移驱动器的设计及移动机制 ;特殊的机器人关节设计 。
- 李勃吴月华许旻杜华生杨杰
- 关键词：压电陶瓷微型机器人腹腔手术
