洪晔
- 作品数：5 被引量：14H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：哈尔滨市科技创新人才研究专项资金黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于碰撞危险度模型的AUV三维避障研究被引量：2
- 2008年
- 自治式水下机器人(AUV)在复杂海洋环境航行时要求能够及时躲避障碍物.文中建立了基于前视声呐的环境模型,将未知障碍物信息转化到环境中,并对未知障碍物进行属性判断.将水面船舶的碰撞危险度概念应用到AUV的水下环境避障中,建立新的水下三维碰撞危险度模型,仿真实验证明此方法可以使AUV在多水下运动障碍物的不确定环境中得到较好的局部避碰效果.
- 王奎民洪晔边信黔严浙平
- 关键词：自治式水下机器人碰撞危险度避障
- 基于分层马尔可夫决策过程的AUV全局路径规划研究被引量：3
- 2008年
- 自主路径规划是自治式水下机器人(AUV)自主能力的重要体现,是保障AUV在大范围复杂海洋环境中自主完成使命作业的关键技术之一。提出了基于马尔可夫决策过程的路径规划方法;并建立了基本的马尔可夫决策模型和结合状态聚类的分层马尔可夫决策模型,同时给出了两种规划的仿真实验及结果分析。实验证明,此类方法能够很好地求解大范围复杂环境内AUV的二维路径规划问题。
- 洪晔王宏健边信黔
- 关键词：自治式水下机器人马尔可夫决策过程路径规划仿真
- 基于传感器信息的水下机器人动态避障研究被引量：4
- 2007年
- 提出一种新的基于传感器信息的自治式水下机器人(AUV)动态避障方法。介绍了传感器的工作原理。通过栅格法把传感器采集的AUV运行环境障碍信息进行合理描述,并预测动态障碍物的速度,保证AUV能够根据传感器信息躲避障碍物,达到航行要求。最后,通过仿真实验对机器人自主避障能力进行了验证。
- 洪晔边信黔
- 关键词：传感器自治式水下机器人避障栅格
- 基于规则法的水下避碰专家系统被引量：2
- 2007年
- 针对复杂环境中船舶实现自动避碰问题,设计了一种基于规则法的智能型专家系统,即水下避碰专家系统.该系统具有多元分层知识库体系结构,采用框架式知识表示方式,实现了水下避碰知识的表示、存储,避免了传统专家系统的“窄台阶”问题.应用模糊理论,分别建立了针对水下静止目标和运动目标的碰撞危险度模型,实现了定性推理与定量计算的结合.给出了水下会遇态势分类模型,总结了水下常见的多种会遇态势.结合所建立的系统模型给出水下多目标避碰仿真示例.仿真实验结果表明,系统能对各种水下避碰情况及时给出正确的避让方案.
- 洪晔边信黔
- 关键词：仿真专家系统
- 基于三维速度势场的AUV局部避碰研究被引量：3
- 2007年
- 以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法.根据AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场.该方法较好地利用了相对速度的信息.仿真实验证明此方法可以使AUV在水下多运动障碍物的环境中得到较好的局部避碰效果,为今后的海试打下了很好的基础.
- 洪晔边信黔
- 关键词：自治式水下机器人局部避碰
