高焕兵
- 作品数：121 被引量：136H指数：6
- 供职机构：山东建筑大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划山东省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程交通运输工程更多>>
- 一种巡检机器人室内充电系统及方法
- 本发明公开了一种巡检机器人室内充电系统及方法，属于巡检机器人充电技术领域，其技术方案为：包括机器人移动装置、充电舱室，机器人移动装置底面安装信号发射器，信号发射器周向间隔布置多个标签阅读器；所述机器人移动装置内安装有能够...
- 鲁守银袁鲁浩高焕兵王涛高诺汤承龙
- 输电杆塔攀爬机器人夹持装置及其机器人
- 本发明输电杆塔攀爬机器人夹持装置涉及一种用于夹持角钢的输电塔攀爬机器人。其目的是为了提供一种能够有效夹紧角钢并能够跨越障碍的输电杆塔攀爬机器人夹持装置。本发明输电杆塔攀爬机器人夹持装置包括箱体、设置在箱体上的传动机构、设...
- 鲁守银赵慧如张兴杨张蔚然王涛高焕兵隋首钢李健汤承龙
- 文献传递
- 基于改进Yolov5s的路面裂缝病害检测与识别研究
- 2024年
- 公路路面裂缝是沥青路面病害中的重要影响因素,而路面裂缝检测是路面养护的重要一环。针对公路路面裂缝检测算法存在漏检误检和识别精确度低的问题,提出一种基于改进Yolov5s的路面裂缝病害检测模型。首先,采取注意力机制模块CBAM学习目标特征和位置特征并增加有用特征权重;其次,提出Decoupled解耦头方法将特征图通过不同分支进行分开处理以此提升训练精度;最后,提出改进后的αDIoU损失函数替换原始模型中的CIoU损失函数,并选用α=3来提升high IoU object的loss梯度值及框的回归效果。实验表明,改进后模型平均检测精确度为92.8%,召回率为94.5%,mAP值为96.5%,相较于原始模型提升了1.8%,证明了改进后模型在检测精度上具有较高的提升效果,能满足对于公路路面裂缝的识别检测任务。
- 陈修贤高焕兵杨志强杨志强车仁海
- 关键词：路面裂缝检测损失函数
- 多视角视觉-惯性融合的车间AGV精确导航方法被引量：1
- 2024年
- 以实现车间AGV精确导航为目标,针对视觉-惯性融合定位方法存在的缺少绝对位姿、绝对尺度估计不准确、累积误差大等问题,提出一种多视角视觉-惯性紧耦合的实时定位方法。首先为了建立全局参考坐标系,实现长期漂移校正,设计了一种具有全局一致性的视觉-惯性融合AGV导航框架。然后针对视觉-惯性融合初始化过程中的尺度估计不准问题,提出多视角相机与IMU(惯性测量单元)联合初始化方法,通过最大后验概率模型得到更精准的初始化参数。针对跟踪估计部分存在的误差累积和惯性偏差漂移问题,提出二维码位姿修正模型,对部分关键帧进行周期性补偿。针对优化建图部分存在的位姿优化易陷入局部极值问题,提出位姿约束优化模型,提高AGV定位精度。搭建了车间AGV导航平台上对本文方法进行了验证,并与当前最先进的视觉-惯性导航方法进行比对,结果表明本文方法的时间效率与定位精度均明显优于对比方法;平移的均方根误差小于50 mm,旋转的均方根误差小于2?。
- 王鑫李耕宇曾子铭高焕兵张吟龙
- 关键词：导航二维码
- 一种推拿机器人及其推拿手法的实现
- 本发明涉及一种龙门式中医推拿机器人，包括四自由度龙门式机械臂110、六自由度机械手120、床体130和推拿机器人控制系统。其特征在于，所述的四自由度龙门式机械臂110包括双立柱、横梁、升降臂和腕部旋转关节及连接各部分的关...
- 刘存根鲁守银王涛高焕兵
- 文献传递
- 多功能塔机黑匣子的设计与实现被引量：14
- 2007年
- 详细介绍了多功能塔机黑匣子的软硬件设计和实现,多功能塔机黑匣子集多种限制器、实时数据记录、动作事件记录、数据分析及载荷消摆控制等多种功能于一体。该系统分别采用μcos-Ⅱ实时多任务操作系统和ARM作为其软、硬件,以平台的理念进行设计。该平台不仅可以在塔式起重机上应用,还可以在智能仪器、电梯上应用。
- 袁丽艳张桂青阎俏高焕兵
- 关键词：塔式起重机黑匣子限制器数据分析
- 基于改进RRT的清扫机器人全覆盖路径规划被引量：1
- 2024年
- 针对钢筋轧制车间中大型非结构化环境下清扫机器人在全覆盖路径规划时所面临的算法运行成本高、避障性能差和区域覆盖率低等问题,提出了一种利用单元分解法分区覆盖和融合跳点搜索法的RRT区域转移的全覆盖路径规划算法。利用MCD(movement cell decomposition)算法实现自由区域覆盖,为了解决区域间路径规划时的避障问题,引入融合跳点搜索策略的RRT算法,通过增加节点扩展的导向性,使其更偏向目标区域进行搜索,并利用贪婪算法裁剪冗余点修正路径以及三次B样条曲线法平滑处理。通过仿真与实验验证了算法在不同环境下的可行性和有效性,相比于其他方法所规划的路径更短且大大降低了路径重复率,提高了机器人避障效率的同时实现了全区域路径覆盖。
- 孔滕广高焕兵陈修贤
- 关键词：清扫机器人全覆盖路径规划
- 杆塔接地电阻在线测量方法与装置
- 本发明提出一种在线测量接地电阻的方法及装置。采用钳表法，利用四对电压互感器PT和电流互感器CT分别接在杆塔左右两端的两条防雷线上，通过电压互感器将电压信号感应至防雷线，采集测量电流信号并通过滤波放大等信号处理环节，得到反...
- 王涛鲁守银隋首钢高焕兵刘存根
- 文献传递
- 一种多轴线平板车精准停靠系统及方法
- 本发明公开了一种多轴线平板车精准停靠系统及方法，包括：启动模块，用于启动多轴线平板车，加载并读取含有坐标信息的全局地图；路径获取模块，其根据多轴线平板车的初始点和停靠点确定多轴线平板车的移动路径，并生成轨迹；驱动模块，用...
- 鲁守银李志鹏高焕兵王涛张涛
- 文献传递
- 一种高压输电线路监测设备的能源综合管理系统及方法
- 本发明公开了一种高压输电线路监测设备的能源综合管理系统及方法，包括能源管理控制模块，无线传输模块与电压检测模块相连，所述无线传输模块将通过负载功耗检测模块检测的负载用电电量信息及通过电压检测模块检测的储能装置的电压信息传...
- 鲁守银隋首钢高焕兵李艳萍宫淑兰王涛于蕾肖娟
- 文献传递
