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姜兵

作品数：4 被引量：48H指数：2
供职机构：天津大学机械工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程

主题

  • 4篇PSS
  • 2篇机器人
  • 2篇并联机器
  • 2篇并联机器人
  • 2篇操作机
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学设计
  • 1篇平动
  • 1篇灵活度
  • 1篇机床
  • 1篇机架
  • 1篇并联机床

机构

  • 4篇天津大学

作者

  • 4篇姜兵
  • 3篇黄田

传媒

  • 1篇机械工程学报
  • 1篇天津大学学报...
  • 1篇机器人

年份

  • 4篇2000
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
求解6-PSS并联机器人操作机姿态空间的瞬时机架法被引量：13
2000年
提出一种求解６－ＰＳＳ（Ｐｒｉｓｍａｔｉｃ－ｓｐｈｅｒｉｃａｌ－ｓｐｈｅｒｉｃａｌ）并联机器人操作机姿态空间边界的瞬时机架法。该方法将给定动平台参考点位置后的操作机抽象成６条满足闭环约束的单开链——一类双自由度空间零族曲柄滑块机构。根据两运动构件相对速度（角速度）与约束边界法向（切向）的正交条件，构造了求解末端执行器姿态空间的解析模型。最后，探讨了尺度参数对动平台实现姿态能力的影响规律，并通过算例验证了该方法的有效性。
姜兵黄田
6-PSS并联机器人操作机平动工作空间解析被引量：32
2000年
提出一种求解 6- PSS并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法 .该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题 ,即分别由六张球面片交集构成的上、下边界与由六张椭圆柱面交集构成的侧面边界的求交问题 .文中还提出主工作空间的概念和相应的解析表达及工作空间评价指标 。
姜兵黄田
关键词：并联机器人操作机
6-PSS并联机器人操作机行程解析综合被引量：2
2000年
定义了 6 - PSS并联机器人操作机的工作空间 ;以微分几何为工具 ,构造出在主动关节变量约束下工作空间边界的数学模型 ,提出一种综合操作机主动关节变量变化范围的解析方法 ;
姜兵黄田
关键词：并联机器人操作机
6-PSS并联机床运动学设计理论与方法
该文密切结合开发新一代数控加工装备的需要,以微分几何、集合论、矩阵论和机器人机构学为工具,研究6-PSS并联机床运动学设计的理论和方法.该文研究成果初步形成了6-PSS并联机床工作空间分析与综合的完整理论研究体系,并对其...
姜兵
关键词：并联机床运动学灵活度
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